Jul, 2021
基于粒子的物体操纵的第一性原理
Ab Initio Particle-based Object Manipulation
Siwei Chen, Xiao Ma, Yunfan Lu, David Hsu
TL;DR本文提出了一种基于颗粒的物体操作方法 (Prompt)，用于机器人对先前没有对象模型或先前在大型对象数据集上进行预训练的新对象进行操作。Prompt 的关键元素是颗粒表示法，用于表示物体中的每个点，点的本地几何、物理等特征以及与其他颗粒的关系。使用颗粒表示法，Prompt 既可以实现基于模型的推理，又可以支持数据驱动的学习，通过实时在线的多视角 RGB 图像学习，从而将视觉感知与机器人控制相连。我们的实验证明 Prompt 可以成功地处理各种日常物品，并可以完成各种任务，包括抓握和推动等，同时我们的实验也表明 Prompt 在处理日常物品时可以胜过最先进的数据驱动抓握方法，即使它不使用任何离线训练数据。