Feb, 2022

HeRo 2.0：一种用于群体机器人研究的低成本机器人

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TL;DR本文介绍了一个新的低成本机器人平台，用于群体机器人应用，具有 3D 打印机身和开源软件，与 ROS（机器人操作系统）深度集成，并执行了实验以评估其功能和适用性。实验结果表明，该平台非常适合群体机器人的研究和教育。
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发现论文，激发创造
  • 开放机器人技术：将智能手机变成机器人

    在本文中，我们提出了一种利用智能手机作为机器人本体，实现丰富传感器套件，强大的计算能力，先进通信渠道，并可以访问到蓬勃发展的软件生态的系统。我们开发了一个软件堆栈，允许智能手机用于移动操作，并证明该系统足够强大，支持高级机器人工作负载，例如在非结构化环境中的人体跟随和实时自主导航，并得到了控制实验的支持，表明所提出的方法在不同的智能手机和机器人平台上都是稳健的。

    Aug, 2020

  • PyRobot：用于研究和基准测试的开源机器人框架

    PyRobot 是一个开放源代码的机器人框架，提供了高层次的机器人 API 以控制不同的机器人，并通过抽象化细节，为非机器人研究人员提供了便利，旨在为研究生态系统提供便捷的机器人数据集、算法和模型的访问，并降低机器人进入门槛。

    Jun, 2019

  • 大规模无人机群的全球坐标系分散式构建

    研究采用算法为单个机器人提供自我定位控制，从而提高机器人群体的集体智能和自治。

    Feb, 2023

  • Programmable self-assembly in a thousand-robot swarm” 的技术问题

    Rubenstein 等人提出了一种有趣的可编程自组装结构形成的系统，利用 1000 个 Kilobot 机器人。然而，该系统在与具有复杂形状和孔的自然系统相似的运动能力上存在局限性。

    Aug, 2017

  • ROBEL: 用低成本机器人学习的机器人基准测试

    ROBEL 平台介绍了 D'Claw 和 D'Kitty 两种机器人，旨在加速强化学习研究，提供了可持续硬件强化学习的任务目标，并提供多种基于学习的方法的基准得分，可以在 www.roboticsbenchmarks.org 上获得所有必要的材料。

    Sep, 2019

  • 一个用于四肢动物运动研究的开放式扭矩控制模块化机器人架构

    本文介绍一种基于低成本，低复杂度的驱动模块的开源扭矩控制步态机器人系统，具有适合于阻抗和力控制的高扭矩无刷直流电机和低齿轮比传动，通过标准塑料 3D 打印和现成零件组装可以制作出轻便、廉价的机器人。同时，作者们还演示了一种基于 kino-dynamic 优化器的前馈接触力控制器，结合质心与基础定向的阻抗控制器可以稳健地监管机器人的复杂运动。

    Sep, 2019

  • ALOHA 2: 强化的低成本双臂远程操作硬件

    ALOHA 2 是 ALOHA 的改进版本，通过开源其硬件设计和提供详细教程以及 ALOHA 2 的 MuJoCo 模型，加速大规模双手操作研究的进程。

    Feb, 2024

  • 利用双曲嵌入进行粗到精的机器人设计

    多细胞机器人设计中的粗粒细粒方法结合超载共同空间与交叉熵优化方法，实现了在探索的超空间中自动识别和聚焦有潜力区域的设计，通过广泛的实证研究在各类挑战任务中展现了其优越的效率与广泛应用的能力。

    Nov, 2023

  • 基于感知驱动的模块化机器人自主系统

    通过在未知环境下实现感知、高层规划和模块化硬件的集成，我们展示了一种模块化机器人系统，能够通过反应式重新配置来完成高级任务。该系统在三次硬件演示中得到验证，为模块化自重构机器人应对现实世界任务的设计奠定了基础。

    Sep, 2017

  • 可拆卸和潜水的软体机器人手臂及对应的学习运动学模型开发

    本文介绍了一种模块化且可潜水的软体机械臂，其由主要是 3D 打印的部件组成，由液压驱动器驱动。其模块化设计可实现多种形状配置和易于交换的软式致动器，并使用深度神经网络开发了初步的正 / 反向运动学模型，以便探索在该系统上进行机器学习控制算法。

    Sep, 2022