In this paper, a simultaneous localization and mapping (slam) algorithm for
tracking the motion of a pedestrian with a foot-mounted inertial measurement
unit (IMU) is proposed. The algorithm uses two maps, namely
本研究通过使用具有黑白方格图案的方形人工地标的视觉 SLAM,对三种移动机器人定位模式进行了比较研究:SLAM、带先验地图的 SLAM 和带先验地图的定位。通过使用手持相机拍摄的室内图像序列来评估它们的性能,并通过扰乱先验地图的质量来研究每种模式对扰乱的容忍程度。硬件实验表明这三种模式在轨迹误差方面表现一致,其中定位模式的运行时间最短。然而,在地图扰动下,带先验地图的 SLAM 保持了性能,而定位模式在两个方面都有所降低。