本文介绍了一个基于视频游戏的界面、一个自主任务助手，以及在具有挑战性的不同类型的未知的地下环境中使用异构多智能体系统测试和部署，该工作通过人 - 自主团队平台提高了多智能体系统的人类监督控制，减少了应用切换、任务规划、执行和验证的开销，同时增加了可用的探索时间。

Apr, 2022

在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）是一个具有挑战性的问题。本文在 DARPA Subterranean Challenge 的背景下，实施和测试了一种基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统，包括准确的激光雷达前端和自动排除异常闭环的灵活和强健后端。在具有挑战性的地下环境中进行了大规模的评估并讨论了未来的研究方向。

Mar, 2020

本文介绍了 CoSTAR 团队参加 DARPA Subterranean Challenge 的研究，包括算法、硬件和软件架构，并详细介绍了他们自主优化的解决方案 NeBula 框架的各个组件及其在不同机器人类型和环境下的表现和应用。

Mar, 2021

本次工作中，我们提出了一个统一的搜索规划框架，通过考虑低级任务限制，任务目标和用户定义的任务规范来实现无人机在三维空间内搜索规划的自动化和执行，以帮助在紧急响应任务中定位幸存者和需要救援的人群。

Apr, 2023

本文提出了一种针对自主水下载具 (AUV) 的实时稠密三维重建方法，该方法使用了一个鲁棒的 VIO 方法 SVIn2 和一个实时三维重建管道。该管道在四个具有挑战性的水下数据集上获得了可比拟 COLMAP 的重建结果，并在单 CPU 上获得了高帧率。

Apr, 2023

本研究描述了使用四足腿机器人进行矿山探索和制图的完全自主系统，以及用于报告数据的分布式数据库网状网络系统。研究还展示了在 SubT 挑战活动中展示了百米级遍历后文物定位的结果。这些实验描述了由四足腿机器人开展的未知全球卫星定位系统 (GNSS) 挑战自主勘探的探索。

Sep, 2019

该论文提出了一种基于 EGO-Planner 算法的自主搜索与救援无人机系统，通过创新的无人机应用和逆向电机反馈算法来提高无人机的飞行效率和整机微型化，并通过引入 EGO-Planner 规划工具和双向 A * 算法以及目标检测算法解决了智能避障和搜索救援的问题，经过仿真和实地验证，并与传统算法进行比较，该方法在任务中展现出更高的效率和可靠性，同时由于改进的稳健性，这一应用有很好的前景。

Jun, 2024

在此研究中，我们提出了一种针对海底人造资产稀疏环境设计的自主水下航行器的新型实时声纳全球定位算法。通过利用两种数据解释前端，并在同一声纳数据流中合并这些观测结果，我们的方法在粒子滤波器内加权高概率区域的粒子或解决对称模糊。在模拟环境中进行了初步实验，结果显示出良好的前景。这项工作为将来的方法发展和在实际情况下的全面评估奠定了基础。

May, 2024

本研究旨在开发一种使用四旋翼无人机进行监视和救援的功能样机，该样机具备视频监控能力、地图坐标定位功能、可投放药箱或食品包的降落伞、碰撞预警系统，并与安卓应用程序集成以辅助搜救行动。研究利用应用型研究方法开发功能样机，并使用定量和描述性统计方法，通过描述样本或总体中变量之间的关系来总结数据。针对该样机进行了一项评估，使用调查工具测试了其可接受性，并使用现有变量在菲律宾卡卢坎市和奎松市选择了 30 位受访者进行回答和总结。结果表明在人口统计资料中，指定地区内搜救人员数量分布均匀，主要为男性、单身，年龄在 31 岁及以上。在问题和关注方面，最常见的搜救类型是地面搜救，操作错误是最多导致伤害的原因。该样机被认为是有用的，大家都同意，无人机技术将提高搜救行动的效果。利用安卓和无人机技术的创新方式是菲律宾搜救行动改进的新举措。需要用更高容量的锂聚合物电池替换，无人机操作员还应接受培训并获得菲律宾民航局的许可。

Aug, 2023

通过结合海洋数据科学、深海探索、自主水下载具、水下成像和机器人三维重建等技术的最新发展，我们提出了一个系统，可在海底面积达公顷级的范围内进行自动化的机器人三维重建。该系统经过多次研究航行的测试和评估，展示了在真实条件下的稳定性和实用性。

Aug, 2023