Mar, 2023

社交可控行为生成：互动交通模拟中的驾驶员角色编辑

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TL;DR提出了一种基于社交控制的行为生成模型，能够在交通场景中从真实数据中学习驾驶行为，生成具有不同社交特征的行驶轨迹，并根据输入的礼貌值进行控制，使用 Waymo Open Motion 数据集对模型进行了验证，证明其可以生成具有真实感的驾驶行为，并发现出不同场景下不同礼貌事件模式。
发现论文，激发创造
  • 有礼貌的自动车

    本研究提出自动驾驶汽车在优化行车安全、效率和质量的同时，需要考虑对互动驾驶人的礼貌及其对其他驾驶人造成的影响，并以此为目标进行优化。在多种场景下，礼貌的自动驾驶汽车能够更好地适应人类行为的不确定性，同时更好地解释真实的驾驶行为。

    Aug, 2018

  • INTERACTION数据集：一个具有语义地图的国际交互式驾驶场景中的对抗与合作的动作数据集

    本文提出一个交互式驾驶场景中带有语义地图的国际性对抗合作运动数据集（INTERACTION数据集），包括多样的驾驶场景、不同文化的驾驶行为、交互式和复杂的行为等特点，可支持运动预测、行为建模等多项研究领域。

    Sep, 2019

  • 自动驾驶汽车的社会兼容行为设计及真实人类数据验证

    本文介绍了一个基于不确定性感知的集成预测和规划框架，在考虑人的礼貌及预测不确定性的同时生成安全有效的AV行为。研究表明，该算法可以明显提高生成行为的人类感，同时还发现人类驾驶员在道路上表现出很大的礼貌，即使对于没有优先权的其他人行驶者，而且这种驾驶偏好在不同文化中存在显著差异。

    Oct, 2020

  • TrafficSim：学习模拟真实多智体行为

    利用TrafficSim模拟真实的自动驾驶系统中的多智能体交通模型，以更多样化的人类演示数据为基础，生成人类社交一致的行驶计划，生成更真实、更多样化的交通场景，可作为训练更好的运动规划员的有效数据增强。

    Jan, 2021

  • 一个分层式行人行为模型，生成交通模拟中真实的人类行为

    本文提出了一种分层行人行为模型，通过使用行为树生成高层次决策，使用自适应社交力模型由底层运动规划器产生可执行的机动，将完整的实现集成到GeoScenario Server中，扩展了其车辆仿真能力，允许模拟涉及车辆和行人的测试场景，以协助自动驾驶车辆的基于场景的测试过程。该模型在两个不同的地点采集的实际数据集上进行了评估，表现出与现实世界行人轨迹高度相似的特性和98％或更高的决策准确性。

    Jun, 2022

  • 利用社会心理因素的强制合并情境中自主车辆的交互感知决策

    通过包含社会行为和驾驶员个人目标的行为模型，利用贝叶斯滤波和对于不明确意图的附近车辆行为的预测，开发了一种基于滑动时域控制的决策策略，以在线估计其他驾驶员的意图。通过与博弈论控制器和真实世界交通数据集的模拟研究进行比较，验证了所提出的决策策略的有效性。

    Sep, 2023

  • BAT：自动驾驶中基于行为的人类轨迹预测

    行为感知模型是自主驾驶车辆开发中的一个重要进展，具备与人类驾驶员相同水平的能力，能够准确预测车辆轨迹。

    Dec, 2023

  • 基于扩散的运动行为预测的可控多样性采样

    自动驾驶任务中，在复杂交通环境中进行轨迹预测需要遵循现实世界的环境条件和行为多模态。我们介绍了一种名为 Controllable Diffusion Trajectory (CDT) 的新型轨迹生成器，它将地图信息和社交交互融入到基于 Transformer 的条件去噪扩散模型中，以指导未来轨迹的预测。通过引入行为标记，如直行、向右转或向左转，确保轨迹呈现多模态，并且使用预测的终点作为替代行为标记，以促进准确轨迹的预测。在 Argoverse 2 基准测试中的大量实验表明，CDT 在复杂城市环境中生成多样且符合场景要求的轨迹。

    Feb, 2024

  • BehaviorGPT: 自主驾驶智能代理模拟与下一补丁预测

    提出了BehaviorGPT，一种基于解码器的自回归架构，用于模拟多智能体的顺序运动，并通过Next-Patch Prediction Paradigm (NP3)在Waymo Sim Agents Benchmark的多个指标排名第一。

    May, 2024

  • EditFollower：可调节的车跟随模型用于可定制的自适应巡航控制系统

    我们提出了可编辑行为生成（EBG）模型，这是一种数据驱动的车辆跟随模型，允许调整驾驶不礼貌水平，该模型整合了多种礼貌计算方法，通过LSTM和Transformer架构提供了全面的方法来捕捉细微的驾驶动力学。该模型是第一个可以动态调整不礼貌水平的数据驱动车辆跟随模型，为考虑驾驶员社交偏好的ACC系统开发提供了有价值的见解。

    Jun, 2024