Apr, 2023
SM/VIO:在基于模型和视觉惯性导航测距之间切换的强健水下状态估计
SM/VIO: Robust Underwater State Estimation Switching Between Model-based and Visual Inertial Odometry
Bharat Joshi, Hunter Damron, Sharmin Rahman, Ioannis Rekleitis
TL;DR本文提出了一种称为 SM/VIO 的模型驱动的可视惯性里程计(VIO)算法,该算法在海洋环境下具有较强的鲁棒性,并通过在 VIO 失败时结合机器人运动学模型和本体感知传感器来维持姿态估计