Apr, 2023

融合不足：针对自动驾驶融合模型的单模攻击

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TL;DR该研究论文提出针对自动驾驶车辆中常用的多传感器融合技术进行攻击的框架，其中对摄像头模态进行针对性攻击，研究表明此攻击方式可以破坏多种融合模型，从而削弱其目标检测性能。
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发现论文，激发创造
  • 自动驾驶中多传感器感知系统的对抗鲁棒性探索

    本文研究了自动驾驶多模态感知系统在受到对抗性攻击时的鲁棒性问题，揭示了通过添加物理对抗性物体来隐藏不同车辆的可能性，并提出使用特征去噪的对抗性训练方法可以显著提高系统鲁棒性。

    Jan, 2021

  • 无法被相机和 LiDAR 探测：在物理攻击下的自动驾驶多传感器融合感知安全

    本文针对现代自动驾驶采用的多传感器融合设计方案的安全问题进行研究，旨在探究该方案在多源攻击下的安全性。作者提出一种优化攻击方法，生成一种 3D 打印的欺骗物，用于误导自动驾驶系统，测试结果表明该攻击方法能够在真实世界驾驶场景中达到超过 90％的成功率，并在硬件捕捉后仍是真实可行的。

    Jun, 2021

  • 防御多模融合模型免受单一来源的攻击

    本研究旨在分析多模态神经网络在单模态最坏情况下 (即对抗性攻击) 的鲁棒性，并提出了一种对抗性融合策略，该策略与现有方法相比，可显著提高单源鲁棒性，并在不影响干净数据性能的情况下，在多种多模态任务上实现了良好的表现。

    Jun, 2022

  • 深度学习多模态数据融合中对抗样本的脆弱性研究

    探究了目前多模态融合模型是否利用补充信息来防御对抗攻击，通过在 MFNet 上应用 FGSM 和 PGD 等对抗攻击进行实验验证，发现多模态融合模型在对抗攻击方面仍然存在脆弱性。

    May, 2020

  • FusionAD: 自动驾驶的预测和规划任务的多模态融合

    FusionAD 是第一个将相机和激光雷达传感器融合的统一框架，通过多模态特征的优势，在感知任务中实现了领先水平。

    Aug, 2023

  • 自动驾驶中激光雷达 - 相机融合模型的对抗鲁棒性探索

    本研究评估了 LiDAR - 相机融合模型在 3D 物体检测中的对抗鲁棒性。我们介绍了一种攻击技术，在汽车上简单添加一定数量的物理限制的对抗点后，可以使车辆在融合模型中无法检测到。实验结果表明，即使在图像数据通道没有变化的情况下，通过操纵 LiDAR 数据通道，融合模型仍然可以被欺骗。这一发现引发了自动驾驶领域的安全担忧。此外，我们还研究了对抗点数量、前方近处车辆与搭载 LiDAR 的车辆之间的距离以及不同角度因素对攻击成功率的影响。我们相信我们的研究可以增进对多传感器鲁棒性的理解，为增强自动驾驶的安全性提供见解和指导。

    Dec, 2023

  • 自动驾驶感知的多模态传感器融合技术综述

    本文针对自动驾驶感知任务中存在的多模态融合问题进行文献综述，分析超过 50 篇包括 LiDAR 和相机在内的感知传感器解决目标检测和语义分割任务的方法，并提出一种更合理的分类方法。

    Feb, 2022

  • 验证多传感器融合系统对语义攻击的稳健性

    多传感器融合系统在现代自动驾驶车辆中的感知模块中起着重要作用。本文提出了第一个针对多传感器融合系统的健壮性认证框架 COMMIT，用于抵御语义攻击。通过实证评估，我们证明了 COMMIT 在不同交通场景中具有较高的认证性能，为实践中的可靠自动驾驶车辆贡献了重要一步。

    Mar, 2024

  • MAFF-Net：使用多模式自适应特征融合过滤 3D 车辆检测的误报

    本文提出了一种基于多模态融合的三维车辆检测方法，使用图像信息有效降低了假阳性，具有快速检测速度；通过基于通道注意力机制的多模态自适应特征融合模块，实现了对不同模态特征的自适应调节和融合技术的适应性，实验结果表明该方法能够过滤掉更多的假阳性，并在 KITTI 基准测试中获得了最快速度和更好的性能。

    Sep, 2020

  • mmFUSION: 三维物体检测的多模态融合

    提出一种新的中级多模态融合（mmFUSION）方法，通过分别计算每种模态的特征并通过交叉模态和多模态注意机制进行融合，实现了精确的自动驾驶系统中的三维目标检测。

    Nov, 2023