Accurate estimates of long-term risk probabilities and their gradients are
critical for many stochastic safe control methods. However, computing such risk
probabilities in real-time and in unseen or changing envi
本文探讨了使用长时程持续 Chain Monte Carlo 模拟 Langevin 动力学是否能提高能量模型（EBM）所达到的表示质量。通过对训练好的 EBM 执行扩散过程的 Monte Carlo 模拟，并使用改进的对抗鲁棒性和独立分类器网络的校准分数方案，结果表明增加持续对比散度中的 Gibbs 抽样计算预算可以提高模型的校准和对抗鲁棒性，在实现从连续能量势中高效采样的新量子和经典硬件和软件方面具有实用价值。