Jul, 2023
基于 PapillArray 光学触觉传感器的鲁棒学习型潜在滑动检测用于提升机器人抓握能力
Robust Learning-Based Incipient Slip Detection using the PapillArray Optical Tactile Sensor for Improved Robotic Gripping
Qiang Wang, Pablo Martinez Ulloa, Robert Burke, David Cordova Bulens, Stephen J. Redmond
TL;DR本研究通过使用 PapillArray（澳大利亚的 Contactile）触觉传感器，提出了一种基于学习的新方法来检测潜在滑移。该模型具有高效的模式识别能力，测试数据显示，其检测精度达到了 95.6％。此外，在将该模型应用于不同于训练数据所采集的机器人抓取环境时，仍保持了稳定的性能，成功率为 96.8％，能够及时为多种实际抓取任务提供稳定性反馈。