Mar, 2018

GelSlim：高分辨率、紧凑、坚固和校准的触觉传感手指

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TL;DR设计了一种高分辨率的触觉传感手指，通过重新设计光学路径结合几何设计变量权衡手指厚度、相机的景深和触觉感应区域的大小，采用更均匀的输出和更坚固的材料，结合自校准过程，从而实现在抓取任务中自持续和抗折磨性能，并通过 4 种度量指标评估其耐久性。
发现论文，激发创造
  • GelSight Svelte：一种人手形状的单相机触觉机器人指头，具有较大的感知覆盖范围和自体感知

    GelSight Svelte 是一种基于相机的触觉传感器，能够实现在较大范围内的触觉和本体感知，通过使用曲面镜进行形状和感知范围的实现，通过训练卷积神经网络从捕获的图像中估计弯曲和扭转力矩，并通过进行物体抓取任务来展示其能力和潜在应用。

    Sep, 2023

  • 用于测量几何和滑动的改进型 GelSight 触觉传感器

    本文介绍了一种 GelSight 传感器的新设计，包括使用 Lambertian 薄膜和新的照明系统，可有效提高其几何精度和稳定性，并成功应用于机器人感知和控制中，包括表面法向量计算、高度重建和滑移检测等任务。

    Aug, 2017

  • GelSight 楔形：使用紧凑机器人手指测量高分辨率的 3D 接触几何形状

    本文介绍了一种经过优化的 GelSight 楔形传感器，其具有紧凑的形状用于机器人手指，并同时满足光学和机械约束，可高精度重建 3D 接触几何。作者在不同光照条件下评估了该传感器的 3D 重建，最终将传感器缩小到人手指的尺寸，演示了 3D 几何重建的效果和潜力，同时证明了该传感器对于 3D 空间中的姿态跟踪以及微小操纵的适用性。

    Jun, 2021

  • 利用深度学习和 GelSight 触摸传感器进行基于形状无关的硬度估计

    本篇论文介绍了一种基于 GelSight 触觉传感器和神经网络的硬度测量方法，通过对接触几何形态的高分辨率触觉图像的分析，实验表明该方法可以在机器手动或自主接触并不均匀且未知的条件下，精确测量多种物体硬度（Shore 00 硬度范围在 8 至 87 之间）并获取精准的测量结果。

    Apr, 2017

  • Taxim: 基于实例的仿真模型用于 GelSight 触觉传感器

    本文提出了一种基于仿生视觉的触觉传感器 GelSight 的仿真模型 Taxim，通过实现多项式查询表和线弹性变形原理来模拟其光学响应和表面标记的运动。实验结果表明，Taxim 的像素误差最小，可在 CPU 计算下在线运行。

    Sep, 2021

  • DIGIT: 一种用于手持操作的低成本紧凑型高分辨率触觉传感器的新型设计

    DIGIT 是一种便宜、紧凑且高分辨率的触觉传感器，可用于手中操纵。该研究使用深度神经网络模型训练控制器，通过 DIGIT 感应器在多指的机器手中操纵玻璃弹珠。

    May, 2020

  • 学习使用视觉和触觉抓取和重新抓取

    本论文提出了一个基于深度学习的端到端操作条件模型，通过学习来自 GelSight 传感器的神经张量图像的触觉和视觉数据，从而使机器人学会了如何使用触觉信息来调整其抓取力度，以达到高效的抓取。

    May, 2018

  • 软泡夹持器：用于稳健、有感知的操纵

    本文介绍了一种高度符合的 Soft-Bubble gripper system，该系统具备具有多种触觉感知能力的密集几何视触感知，并使用内部成像传感器输出的深度图来实现手持近似姿态估计框架。此外，本文还将该系统集成到了一个鲁棒的清理家庭环境的操作流程中，并通过多个真实世界的操纵任务来展示其能力。

    Apr, 2020

  • 基于物理渲染的基于视觉的触觉传感器模拟

    本文介绍了使用基于物理渲染技术的全面一般的光学触觉模拟系统，实现了高质量的图像相似度度量，其开源代码和实验数据均可在此 https URL 获得。

    Dec, 2020

  • OmniTact：一种多方向高分辨率触摸传感器

    介绍了 OmniTact，一种多方向高分辨率触觉传感器，可用于机器人操作，基于多个微型相机和基于凝胶的皮肤来检测物体形变。使用计算机视觉和深度神经网络处理传感器相机的图像完成了触觉控制和状态估计任务，并表明 OmniTact 可以可靠地插入电气连接器和高精度推测接触曲率角度。

    Mar, 2020