Aug, 2023
使用强化学习规划具有悬臂机器人的无人机执行器轨迹
Actuator Trajectory Planning for UAVs with Overhead Manipulator using Reinforcement Learning
Hazim Alzorgan, Abolfazl Razi, Ata Jahangir Moshayedi
TL;DR我们研究了一种空中操纵系统,即装备有可控制自由度的无人机 (UAV) 和机械臂来进行飞行实施任务,该解决方案基于采用 Q 学习方法来控制机械臂末端即末端执行器的轨迹,并采用基于时间碰撞 (TTC) 的运动规划模型,在确保机械臂可达性的同时,使四旋翼无人机绕过障碍物。