Sep, 2023
学习基于评分的人类辅助灵巧抓取基元
Learning Score-based Grasping Primitive for Human-assisting Dexterous Grasping
Tianhao Wu, Mingdong Wu, Jiyao Zhang, Yunchong Gan, Hao Dong
TL;DR提出了一种新的人机辅助灵巧抓取任务,该任务旨在训练一个用于控制机器人手指来辅助用户抓取物体的策略。通过提出 Grasping Gradient Field(GraspGF)和基于历史的剩余策略,解决了用户意图多样性和物体几何形状的挑战,实验证明了该方法在实际应用中的用户感知和实用性的优越性。