Sep, 2023
感知与能量感知的无人机基于学习模型的运动规划在异方差不确定下
Perception-and-Energy-aware Motion Planning for UAV using Learning-based Model under Heteroscedastic Uncertainty
Reiya Takemura, Genya Ishigami
TL;DR全球导航卫星系统（GNSS）受限环境要求无人机（UAV）以节能可靠的方式飞行。为此，本研究提出了适用于无人机在 GNSS 受限环境中的感知与能量感知的运动规划。该规划器通过优化成本函数来解决轨迹规划问题，其中包括无人机总能耗和激光雷达（LiDAR）传感器的感知质量两个指标。仿真实验在逼真环境中证实了该规划器在异方差不确定性下能够平衡节能和感知质量的权衡。