Sep, 2023
柑橘园定位、建图与农作物监测的多模态数据集
Multimodal Dataset for Localization, Mapping and Crop Monitoring in Citrus Tree Farms
Hanzhe Teng, Yipeng Wang, Xiaoao Song, Konstantinos Karydis
TL;DR该研究介绍了 CitrusFarm 数据集，这是由一个在农田中操作的轮式移动机器人收集的综合多模态感官数据集。该数据集提供了包含深度信息的立体 RGB 图像，以及单色、近红外和热红外图像，提供农业研究所需的多样光谱响应。此外，它还提供了包括轮式里程计、激光雷达、惯性测量单元（IMU）和具有实时动态差分（RTK）的 GNSS 的导航传感器数据，作为以厘米级精度的定位基准。该数据集包含在三个柑橘树区域收集的七个序列，涵盖了不同生长阶段、独特的种植模式和不同的日光条件的各种树种。它总共运行时间为 1.7 小时，覆盖了 7.5 公里的距离，共计 1.3 TB 的数据。我们预计这个数据集可以促进在农业树木环境中操作的自主机器人系统的发展，特别是用于定位、地图制作和作物监测任务。此外，该数据集提供的丰富感知模式还可以支持一系列机器人学和计算机视觉任务的研究，例如地点识别、场景理解、物体检测和分割以及多模态学习。该数据集与相关工具和资源一起，已在该 https URL 上公开提供。