Oct, 2023

基于主动 LED 标记的事件相机实时六自由度姿态估计

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TL;DR通过使用主动 LED 标记（ALM）的简单而有效的基于事件的姿态估计系统，本文提出了一种能够在实时操作中以小于 0.5 毫秒的延迟和 3 千赫兹的输出速率运行的快速而准确的姿态估计算法，并通过使用 OptiTrack 系统作为测量基准，在静态和动态场景中提供了实验结果以展示该方法在计算速度和绝对准确性方面的性能。
real-time applicationsvision-based localizationevent-based cameraspose estimation systemcomputational speed
发现论文，激发创造
  • 一种基于事件的算法，用于同时跟踪和绘制 6 自由度相机姿态

    本文介绍了使用适应性选择事件窗口中的信息形成运动补偿图像来重建场景以及估计相机的 6-DOF 姿态，并提出了一个惯性版本的仅事件流水线，以评估其性能。通过对两个公开事件数据集的序列的不同配置的结果与基准进行比较，本文证明了所提出的事件惯性流水线可以产生相当或更准确的结果，前提是地图估计可靠。

    Jan, 2023

  • MarkerPose：精确立体位置估计的鲁棒实时平面目标跟踪

    该研究提出了 MarkerPose，一个基于三个圆形平面目标和立体视觉系统的强韧实时姿态估计系统，其包括用于 marker 点检测的像素级准确键点定位和分类的 SuperPoint 网络以及用于亚像素级准确键点检测的轻量级椭圆分割网络。该方法通过立体测量来估计 marker 的姿态，具有更高的精度和抗噪声性能，适用于需要高精度姿态估计的 3D 自由手超声系统中。

    May, 2021

  • 基于事件的立体视觉里程计

    本文提出了一种使用事件相机实现实时的视觉里程计的解决方案，其中包括基于视觉一致性的立体事件数据融合的半密集三维场景重建以及通过选定的地图和事件数据表示解决的姿态恢复问题。该系统成功利用事件相机的优势，在高速和大动态范围场景下进行视觉里程计，并在标准 CPU 上以实时运行，已在公开数据集和作者的数据集上进行了测试。

    Jul, 2020

  • 基于事件相机的自适应时域方法用于四足机器人动态运动跟踪的视觉里程计

    本文提出了一种直接使用事件和 RGB-D 数据相结合的稀疏视觉里程法，用于估计活泼的四足机器人在动态运动和杂技行为中的姿态。

    May, 2023

  • 准确的主动相机定位

    提出一种新型的主动摄像机定位算法，包括一个被动和一个主动模块，前者通过建立点对点的相机与世界的对应关系，在连续的位姿空间中优化相机位姿，后者则显式地建模场景和相机的不确定性部件以规划精准摄像机位姿估计的路径。

    Dec, 2020

  • 事件驱动的同时定位与建图：综述

    本文综述了基于事件相机的 vSLAM 算法，介绍了事件相机及其预处理的事件数据的各种事件表示方法，并将基于事件相机的 vSLAM 方法分为四类，包括基于特征的、基于直接法的、基于运动补偿的和深度学习的方法，并对每种方法进行了详细的讨论和实用指导。此外，该文对各类方法在不同基准测试中的表现进行了评估，突出了当前这一新兴研究领域面临的挑战和未来的机遇。

    Apr, 2023

  • 动态环境下的神经形态高频 3D 舞蹈姿态估计

    本文介绍了一种基于事件相机的高频人体姿态估计系统，名为 YeLan，它能够在低光和动态背景下工作，并且在具有挑战性的条件下表现出色，且对于不同类型的衣服，背景运动，观察角度，遮挡和照明波动具有抗干扰性。

    Jan, 2023

  • IMU 辅助的事件驱动立体视觉里程计

    通过建立事件的生成模型来解决映射和相机姿态跟踪的问题，并提出提高事件边缘像素采样效率以及结合时间立体结果和静态立体结果来改善映射性能，同时通过引入陀螺仪测量作为先验来解决相机姿态跟踪中的退化问题，通过公开数据集的实验证明了改进的方法的有效性。

    May, 2024

  • 使用平面正方形标记同时进行多视角相机姿态估计和物体跟踪

    本文提出了一种新的方法，同时解决了使用固定平面标记来进行多相机三维物体跟踪所面临的问题，能够在低分辨率摄像头下获得高精度的跟踪结果，从而在实现物体实时跟踪的同时，大大降低了计算成本。

    Mar, 2021

  • 无标记运动捕捉的 3D 人体姿态估计算法综述

    本文综述了过去五年间的主要人体姿势估计方法，重点关注指标、基准和方法结构，提出了基于准确性、速度和鲁棒性的分类方法，并得出了未来研究的方向。

    Oct, 2020