Oct, 2023
结合形状补全和抓取预测的多指手快速多用途抓取
Combining Shape Completion and Grasp Prediction for Fast and Versatile Grasping with a Multi-Fingered Hand
Matthias Humt, Dominik Winkelbauer, Ulrich Hillenbrand, Berthold Bäuml
TL;DR利用有限或无先验知识的握取问题是辅助机器人领域的高度相关技能。我们提出了一个基于深度学习的新型、快速且高保真度的流程,其中包括一个基于单深度图像的形状补全模块,以及一个基于预测对象形状的握取预测器。该流程在物理机器人平台上成功地实现了对各种家庭物品的握取。