May, 2023
多目标动态三维形状重建、6 自由度位姿估计和密集抓取预测实时同时完成
Real-time Simultaneous Multi-Object 3D Shape Reconstruction, 6DoF Pose Estimation and Dense Grasp Prediction
Shubham Agrawal, Nikhil Chavan-Dafle, Isaac Kasahara, Selim Engin, Jinwook Huh...
TL;DR本文介绍了一种新的方法,通过感知系统提供场景中所有物体的几何和语义信息,同时提供这些物体的可行抓取,以加速机器人操作的复杂度。通过详细的定量分析,我们展示了我们的方法通过在 30 帧 / 秒速度下提供竞争性能,以比较专门用于物体形状、姿态和抓取预测的最新技术方法。