Nov, 2023

球面截锥稀疏卷积网络用于 LiDAR 点云语义分割

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TL;DR通过引入球体金字塔结构和基于哈希的表示，本文提出了一种新颖的 Spherical Frustum sparse Convolution Network (SFCNet) 方法，实现了 LiDAR 点云的语义分割，避免了量化信息损失。
lidar point cloudsemantic segmentationspherical frustumhash-based representationsfcnet
发现论文，激发创造
  • 3D 点云球形卷积神经网络

    提出了一种利用球面卷积核和八叉树空间分割的神经网络用于 3D 点云处理，该球面度量型卷积核系统地量化点周围的局部几何结构，同时具有平移不变性和不对称性。

    May, 2018

  • 用于 LiDAR 分割的圆柱形和不对称 3D 卷积网络

    该论文提出了一种新的框架，使用圆柱形分区和不对称 3D 卷积网络来探索 3D 几何模式，并引入点智能精炼模块以减轻损失体素标签编码的干扰；测试表明，该方法在 SemanticKITTI 和 nuScenes 数据集上超过现有方法，排名第一并且较现有方法提高了约 4％。

    Nov, 2020

  • 基于激光雷达感知的圆柱形和非对称 3D 卷积网络

    该论文提出了一种利用 3D 卷积网络进行 LiDAR 语义分割、全景分割和 3D 检测的新框架，其中采用了柱状分割和非对称 3D 卷积网络来探索 3D 几何模式，该模型在 SemanticKITTI，nuScenes 和 A2D2 上的结果均表现出最先进的性能并在分割和检测任务中显示出很好的泛化性能。

    Sep, 2021

  • FPS-Net：大规模 LiDAR 点云分割的卷积融合网络

    该研究设计了 FPS-Net 网络，利用点云投影图像的不同特征进行多模态特征融合，旨在优化点云的分段。该网络的有效性在广泛实验中得到证明，可以实现优于现有方法的语义分割，并且引入的多模态融合思想也兼容于典型的投影方法。

    Mar, 2021

  • 基于球形卷积核的八叉树引导的 3D 点云 CNN

    本文提出了一种基于八叉树引导的神经网络结构和球形卷积核来进行任意 3D 点云的机器学习。该网络架构充分利用了不规则点云的稀疏性，并通过空间划分分层粗化数据表示。同时，该提议的球形核有系统地量化点邻域，以识别数据中的局部几何结构，同时保持平移不变性和不对称性。我们利用与空间位置相关联的网络神经元来指定球形核，从而避免了网络训练期间动态核生成，以实现高分辨率点云的高效学习，并在 3D 对象分类和分割的基准任务上取得了新的最先进状态，分别在 ShapeNet 和 RueMonge2014 数据集上。

    Feb, 2019

  • Frustum ConvNet：滑动视锥以汇聚局部点特征进行遮挡不变的三维物体检测

    本文介绍了一种名为 Frustum ConvNet 的新方法，可以从点云中识别 3D 物体。该方法首先在 RGB 图像中给出 2D 区域的建议，然后为每个区域建立一个锥体序列，并使用获得的锥体组合局部点。Frustum ConvNet 通过锥体级特征向量汇总逐点特征，并将这些特征向量作为特征映射数组用于其后续分量的完全卷积网络（FCN）来空间聚合锥体级特征，支持 3D 空间中定向框的端到端和连续估计。

    Mar, 2019

  • 使用子流形稀疏卷积网络进行 3D 语义分割

    本研究提出了一种新的稀疏卷积操作，旨在更高效地处理空间稀疏数据，并使用其开发出空间稀疏卷积网络 (SSCNs)。我们在涉及三维点云的语义分割任务中展示了这种模型的强大性能，特别是我们的模型在最近一个语义分割竞赛的测试集上超越了所有以前的最新技术。

    Nov, 2017

  • 多投影融合用于 3D LiDAR 点云的实时语义分割

    这篇论文提出了一种基于多视角融合的 3D 点云语义分割方法，通过对球面和鸟瞰图进行高效的二维卷积神经网络分割，结合两个视角的分割结果，有效缓解了单个视角方法中存在的信息损失问题，既能提高准确率又能保证速度，在 SemanticKITTI 数据集上实现了高准确率（mIoU 为 55.5），同时比目前最先进的基于投影的方法 RangeNet++ 和 PolarNet 分别快 1.6 倍和 3.1 倍。

    Nov, 2020

  • S3CNet: 面向 LiDAR 点云的稀疏语义场景补全网络

    本文提出了 S3CNet，一种基于稀疏卷积的神经网络，从统一的 LiDAR 点云中预测语义完成场景，并在 3D 任务上取得了最先进的结果

    Dec, 2020

  • 基于球形核的三维点云图卷积的高效实现

    本文提出了一种球形卷积核，用于高效图形卷积处理 3D 点云数据，应用于图形神经网络中，实现点云分类和语义分割。

    Sep, 2019