Nov, 2023

空时条件随机场用于人类轨迹预测

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TL;DR本研究提出了一种新的模型 S-T CRF (空间 - 时间 条件随机场), 除了轨迹的空间和时间信息外，还巧妙地融入了意图信息，通过结合空间 - 时间表示，利用条件随机场 (CRF) 生成后续意图的表示，从而极大地改善了后续轨迹的预测。此外，研究还创新地设计了空间 CRF 损失和时间 CRF 损失，分别用于增强交互约束和时间动力学。在 ETH/UCY 和 SDD 数据集上进行了广泛实验评估，证明了所提方法超过了现有的基线方法。
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发现论文，激发创造
  • 神经条件随机场的序列分类

    该研究论文探讨了如何使用基于条件随机场（CRFs）的多传感器融合算法对人类活动监控的大量时间序列进行分类，同时提供了区分不同类型序列的判别模型，实验结果证明了该方法的有效性。

    Feb, 2016

  • STF：空间时间融合的轨迹预测

    本研究提出了一种集成的三维图形方法，将空间和时间信息融合在一起，并考虑跨时间的交互信息，以更准确地预测车辆轨迹。实验证明，该方法在长时间范围的轨迹预测中表现优于其他基线方法。

    Nov, 2023

  • 基于时空关注模型的情境感知行人轨迹预测

    本文提出了一种基于时空图的长短期记忆神经网络，用于在拥挤环境中预测行人的轨迹，考虑与场景中的静态和动态元素的交互，结果表明，相比于其他方法，本方法在人类轨迹预测方面能够将平均位移误差（ADE）和最终位移误差（FDE）分别降低高达 55％和 61％。

    Feb, 2019

  • 拥挤空间中基于社交及场景感知的轨迹预测

    基于 LSTM 模型及人际交互、过往观测、周围空间语义等多重因素，预测人在城市场景中的运动方向的方法在测试中证明比传统 LSTM 模型准确，成为开发自动驾驶车辆与社交性机器人必不可少的一步。

    Sep, 2019

  • 行人意图预测的时空关系推理

    本文提出了基于图卷积的框架，通过构建场景图并在场景内计算对象之间的空时关系，从两个不同角度进行了预测行人是否穿过街道的实验，并提供了一种用于自主驾驶系统在高密度行人区进行行人意图预测的新数据集，实验结果表明我们的方法能够以精度高于现有方法的 79.1％（STIP 数据集）和 79.28％（JAAD 数据集）的准确度预测行人的意图。

    Feb, 2020

  • 基于空间交互变换器网络的行人轨迹预测

    本文介绍了一种基于空间交互转化器 (SIT) 的生成方法，该方法通过注意机制学习行人轨迹的时空相关性，并引入条件变分自动编码器 (CVAE) 框架对行人的未来潜在运动状态进行建模。大规模交通数据集 nuScenes 上的实验结果表明，SIT 的性能优于最先进的方法，并在具有挑战性的 ETH 和 UCY 数据集上得到了验证。

    Dec, 2021

  • 带有社交图网络的随机轨迹预测

    通过使用动态构建的有向社交图和时序随机方法与 LSTMs 结合的预测，并结合个人、社交特征为目标生成的代表，成功预测了行人轨迹，特别是在拥挤的场景中。

    Jul, 2019

  • 用卷积神经网络预测行人轨迹

    本文提出了一种新的基于 2D 卷积模型的行人轨迹预测方法，采用了高效的数据表示和强大的数据增强技术，在 ETH 和 TrajNet 数据集上实现了最优结果。另外，对于以前用于建模社交信息的占据方法进行了实验性探究，并得出这些方法无法捕捉社交交互的经验结论。

    Oct, 2020

  • 基于时空图转换器网络的行人轨迹预测

    本研究提出使用关注机制进行轨迹预测的 STAR 模型，采用 TGConv 和临时 Transformer 模型，以及可读写的外部记忆模块，以实现复杂的时空交互并实现了 5 个真实世界的行人预测数据集的最新性能。

    May, 2020

  • 使用迭代式注意力块的受条件控制的人类轨迹预测

    本文通过利用神经网络的注意力机制和迭代逐步学习的方式，结合环境因素预测市区环境下行人位置的运动，成功构建了一个简单、高效的行人轨迹预测模型，并证明了该模型在不需要引入实体掩码、动态模型、社交池层或类似图形结构方面，也能够与 SoTA 模型相媲美地达到相似的性能水平。

    Jun, 2022