Dec, 2023
自动驾驶中基于深度神经网络的重定位模块的效率提升与服务器端计算
Improving Efficiency of DNN-based Relocalization Module for Autonomous Driving with Server-side Computing
Dengbo Li, Jieren Cheng, Boyi Liu
TL;DR我们提出了一个新的框架，用于自动驾驶汽车中的相机重定位，利用深度神经网络 (DNN)。通过边缘云协作，我们解决了现有方法在推理期间高计算需求的问题，通过将神经网络的某些模块策略性地卸载到服务器，并评估数据帧在不同网络分割方案下的推理时间，以指导我们的卸载决策。我们的研究结果突出了服务器端卸载在基于 DNN 的自动驾驶汽车相机重定位中的重要作用，我们还讨论了数据融合的结果。最后，通过实验评估验证了我们提出的框架的有效性。