该研究提出了一种基于 Transformer 和 CNN 特征组合的分层聚合模型，以解决有监督单目深度估计的问题，实验结果表明，该模型在 KITTI、NYU 和 SUN RGB-D 等数据集上均超越了现有的有监督单目深度估计方法，特别是在 KITTI 深度估计基准测试上实现了最具竞争力的结果。

Mar, 2022

本文提出了一种新型的 Transformer 架构 DualFormer 用于视频识别，此架构可以有效地处理空间 - 时间关注，能够捕捉短距离和长距离的时空依赖关系，并通过本地 - 全局层次划分策略显著减少注意力计算中的关键值个数，从而提高效率并在五个视频基准测试上验证了 DualFormer 的优越性能。

Dec, 2021

本文提出了一种 3D 点云特征学习模型 Pointformer，其中使用局部和全局 Transformer 模块对点云数据进行建模，结合了多尺度特征，以及使用坐标调整模块改善物体提议生成，成功地应用于室内和室外场景下目标检测任务，并取得了显著的性能提升。

Dec, 2020

基于 Transformer 架构构建的学习几何 3D MOT 框架 3DMOTFormer，在进行跟踪检测双向图的基础上，通过边分类进行数据关联，并提出了一种新颖的在线训练策略，通过自回归和递归前向传播以及序列化批量优化来减少训练和推断之间的分布不匹配。

Aug, 2023

通过引入两个变形自适应模块和学习关系矩阵，我们提出了一种基于 Transformer 的模型 (DATFormer) 来解决 360° 数据投影导致的特征失真问题，并在三个公开数据集上的实验中证明了该模型在 2D 和 360° 突出物检测任务上的优越性。

Aug, 2023

本研究提出了使用特征匹配和转换器架构进行单目自监督深度估计的新方法，通过使用深度离散化的极线采样选择匹配候选项，并通过一系列的自注意力和交叉注意力层来改进预测。该方法可以从视频中单独训练，从而建立自监督单目深度估计的最新技术，并具有一定的泛化性能.

Apr, 2022

本文提出了一种基于学习的方法，通过直接预测图像中给定物体的距离来解决自动驾驶中一个困难的问题：距离估计。该方法在构建了 KITTI 和 nuScenes 数据集的基础上，利用增强模型和关键点回归器解决了传统的 IPM、SVR 方法不能很好解决的场景，取得了较大的性能提升。

Sep, 2019

本文提出了一种名为 FrustumFormer 的新型框架，通过自适应实例感知重采样，更加关注实例区域中的特征，并利用图像视图对象提取实例楔形体以学习自适应占位遮罩，从而提高物体定位的准确性，并在 nuScenes 数据集上取得了最新的最优记录。

Jan, 2023

通过引入一种名为 D3Former 的基于显著性引导的变换器模型，联合学习可重复的稠密检测器和增强特征的描述符，实现了准确匹配点云问题的关键步骤，实验证明该方法在室内和室外基准测试中始终优于最先进的点云匹配方法。

Dec, 2023

本文提出了一种新的层次化提取和匹配变形器 MatchFormer 来提高局部特征匹配的效率和鲁棒性，该方法结合自注意力和跨注意力在多尺度特征的层次化架构上提高匹配鲁棒性，并在室内姿势评估、室外姿势评估、单应性评估和图像匹配检测四个基准测试中均取得 state-of-the-art 的结果。

Mar, 2022