IJCAIMay, 2024

MFTraj: 自主驾驶的无地图、行为驱动轨迹预测

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TL;DR这篇论文介绍了一种适用于自主驾驶的轨迹预测模型，重点是在动态交通场景中捕捉复杂的交互作用，而无需依赖高清地图。该模型被称为 MFTraj，利用历史轨迹数据结合新颖的基于动态几何图的行为感知模块。在其核心部分，一种自适应的结构感知交互图卷积网络捕捉道路用户的位置和行为特征，保留了空间 - 时间的复杂性。通过线性注意机制的增强，该模型实现了计算效率和降低参数开销。在 Argoverse、NGSIM、HighD 和 MoCAD 数据集上的评估证明了 MFTraj 的鲁棒性和适应性，在数据有限的场景下，甚至无需额外信息（如高清地图或矢量化地图），也能胜过许多基准模型。重要的是，即使在存在大量缺失数据的情况下，其性能与大多数现有的最先进模型相当。结果和方法表明，在自主驾驶轨迹预测方面取得了显著进步，为更安全、更高效的自主系统铺平了道路。
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发现论文，激发创造
  • 交通中轨迹预测的快速无地图模型

    该研究提出了一种高效的轨迹预测模型，不依赖于交通地图，通过在两个阶段中综合应用注意机制、LSTM、图卷积网络和时间变换器等技术，编码了单一代理的时空信息，并探索了多个代理之间的时空交互信息，实现了比现有无地图方法更高的性能，并超过了 Argoverse 数据集上大多数基于地图的最先进方法，同时也具有比基准方法更快的推理速度。

    Jul, 2023

  • 基于目标及地图自适应的轨迹预测

    通过使用环境中富含地图的车道中心线来提高多模态、长期车辆轨迹预测方法的准确性，实现了汽车行驶的目标方向建模，生成一组已提议的车辆目标路径，并将其用作空间锚点，进而预测基于目标的轨迹和对目标的分类分布，在 6 秒的预测角度内，在内部驾驶数据集和公共 nuScenes 数据集上实验结果表明，该模型的性能优于先进的车辆轨迹预测方法。

    Sep, 2020

  • 自动驾驶车辆的多模态轨迹预测：基于语义地图与动态图注意力网络

    本文研究自动驾驶汽车预测未来路障轨迹的问题，提出了一种基于动态图注意力网络的方法，针对交通规则、社交互动、多类交通运动等方面的挑战，能够使用单一模型对多模态轨迹进行概率预测，并经过多个数据集的验证，证明该方法具有实际应用潜力且优于现有技术。

    Mar, 2021

  • 基于认知的自动驾驶轨迹预测方法

    这篇论文介绍了一种人类似的轨迹预测模型（HLTP 模型），它采用了灵感自人类认知过程的教师 - 学生知识蒸馏框架，这种方法可以在动态环境中动态适应变化的驾驶场景，提高准确预测的关键知觉线索的获取能力。该模型在 Macao Connected and Autonomous Driving (MoCAD) 数据集以及 NGSIM 和 HighD 基准测试中展示出优于现有模型的性能，特别是在数据不完整的具有挑战性的环境中。

    Feb, 2024

  • 探索基于地图特征的高效注意力车辆运动预测

    本文将使用基于 Efficient Attention 的模型，从 Argoverse 1.0 基准测试中的最小地图信息中提取过去的轨迹和地图特征，以实现关于自动驾驶的运动预测。

    May, 2022

  • 基于合成驾驶数据的轨迹预测预训练

    在有限的数据可用性下，我们提出了利用高精度地图和轨迹的图表示以及预训练策略相结合的方法来学习通用的轨迹预测表示，进而对轨迹预测模型进行改进，从而在数据扩展和预训练策略方面取得了显著的效果。

    Sep, 2023

  • 多智能体张量融合用于上下文轨迹预测

    自动驾驶中准确预测其他车辆 / 行人的运动轨迹非常重要，本文提出了一种基于多智能体张量融合网络的模型，可以模拟代理人之间的交互和约束以及环境场景等因素，从而实现对未来运动轨迹的精准预测，并在高速公路和行人数据集上表现出最先进的预测精度。

    Apr, 2019

  • 基于扩散的环境感知轨迹预测

    基于扩散的生成模型用于多智能体轨迹预测，具有学习数据多样性、提高预测准确性和应对不确定交通状况的实用性。

    Mar, 2024

  • 基于异构图的轨迹预测：局部地图环境和社交互动

    利用语义场景图、基于图像的地图特征以及锚路径生成，我们提出了一种改进的基于向量的轨迹预测方法，解决了交通参与者之间的复杂交互、地图背景和交通规则之间的挑战性问题，相较于基准模型 HoliGraph，我们的方法显示出明显的优势。

    Nov, 2023

  • 自主车辆的在线时空图轨迹规划器

    本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，用于生成安全且舒适的轨迹。通过构建时空图，并进一步传递给顺序网络，该规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。此外，还提出了一个简单的行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束，并提出了一种新颖的潜力函数来训练网络。通过对比其效果与两种常用方法，测试了该规划器在三种不同的复杂驾驶任务下的性能，结果表明该规划器能够生成安全、可行性高的轨迹，并在前进方向上达到相似或更远的距离，提供了可比较的舒适性乘车体验。

    Apr, 2024