May, 2024
Deep-PE: 基于学习的点云配准姿态评估器
Deep-PE: A Learning-Based Pose Evaluator for Point Cloud Registration
Junjie Gao, Chongjian Wang, Zhongjun Ding, Shuangmin Chen, Shiqing Xin...
TL;DR在点云配准领域，本文介绍了一种轻量级的基于学习的姿态评估器（Deep-PE），用于增强姿态选择的准确性，特别是在低重叠的挑战性点云场景中。该网络结合了姿态感知注意力模块和姿态置信度预测模块，通过学习不同候选姿态下点云的对齐状态来提高注册的成功率。在多个基准测试中，Deep-PE 在低重叠率的情况下，相对于基于手工 FPFH 和基于学习的 FCGF 描述符的最先进方法，注册召回率分别提高了至少 8% 和 11%。据我们所知，这是第一项利用深度学习在没有显式输入对应关系的情况下选择最优姿态的研究。