Jul, 2024
使用剪切力和法向力感知的触觉皮肤学习手中翻译
Learning In-Hand Translation Using Tactile Skin With Shear and Normal
Force Sensing
TL;DR最近，强化学习（RL）和触觉传感在灵巧操作方面取得了重大进展。然而，由于触觉模拟与现实世界之间的差距，这些方法通常使用简化的触觉信号。我们引入了一种用于触觉皮肤的传感器模型，实现了三态剪切和二进制法向力的零样本模拟-实况迁移。利用该模型，我们开发了一个利用滑动接触进行灵巧手持翻译的RL策略。我们进行了大量的实际实验，评估了触觉传感如何促进策略适应各种未见过的物体属性和机器人手姿势。我们证明，我们的三轴触感策略始终优于仅使用剪切力、仅使用法向力或仅使用本体感知的基准策略。