Jul, 2024
基于多传感器融合的实时三维语义分割范视提升
Uplifting Range-View-based 3D Semantic Segmentation in Real-Time with
Multi-Sensor Fusion
TL;DR提出了基于激光雷达和相机视角的三维点云语义分割方法(LaCRange),该方法通过畸变补偿的知识蒸馏策略,上下文特征融合模块和新的点细化方案,实现了对被遮挡点的稳健分割和消除了三维点云稀疏性导致的RGB图像畸变。在SemanticKITTI和nuScenes等大规模自动驾驶数据集上,该方法不仅实时性强,而且达到了最先进的结果。