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自定位的协作感知
提出了一种新颖的自定位协同感知系统 CoBEVGlue，它通过有效匹配跨代理间的共可见对象，实现更全面、更稳健的协同感知，无需使用外部定位系统。CoBEVGlue 的核心是一个新颖的空间对齐模块，它提供了代理间的相对位姿，从而验证了我们的方
PDF14 days ago
RS-DFM：一种用于多样化下游任务的遥感分布式基础模型
提出了一种基于广义信息映射和交互的远程感知分布式基础模型（RS-DFM），可以通过将观测映射到统一空间并实施任务不可知的信息交互策略，实现多平台和各种下游任务的在线协同感知。
PDF21 days ago
UVCPNet: 无人机 - 车辆协作感知网络用于 3D 目标检测
通过开发虚拟数据集 V2U-COO，设计跨领域自适应模块 CDCA 以及协同深度优化模块 CDO，本文提出了一种专门用于空中 - 地面协同感知的框架，并在虚拟数据集和公共数据集上进行了广泛实验证明了其有效性，使检测准确率分别提高了 6.1%
PDF25 days ago
智能无人系统中协作感知的任务导向无线通信
通过提出一个面向任务的无线通信框架，本文旨在共同优化通信方案和合作感知（Collaborative Perception, CP）过程，以解决实现 CP 所面临的关键挑战。研究提出了适应性压缩和强健融合方法，目的是在无线通信限制下提取和利用
PDFa month ago
RCDN：基于动态特征的三维神经建模实现鲁棒相机不敏感的协同感知
通过构建协同神经渲染场表示恢复多个代理发送的失败感知消息，提出了一种新的鲁棒性相机不敏感协同感知方法，解决多摄像机失败视角引起的问题，同时稳定高协同性能并降低标定成本。
PDFa month ago
CVPR通过码簿进行信息填充的高效协同感知
通过交换感知信息来提高个体感知能力的协同感知方法在感知能力和通信成本之间存在着基本的权衡关系。优化感知信息的表示和选择是解决这个瓶颈问题的核心思想。基于码本的信息表示方案使得整数码的传输成为可能，而非高维特征图。信息填充驱动的信息选择方案优
PDF2 months ago
无需外部定位和时钟设备的稳健协作感知
通过识别各个代理的感知数据中固有的几何图案来实现空间时域能力的协调，提出了一种不依赖外部定位和时钟设备的强大的协同感知系统，其中关键模块为 FreeAlign，通过构建每个代理的显著对象图，并使用图神经网络来识别代理之间的共同子图，从而获得
PDF2 months ago
基于真实世界挑战分类的协同感知中间融合方法调研
该研究综述了协作感知中的中间融合方法，针对自动驾驶领域中的实际挑战进行了分类分析。研究详细探讨了各种方法及其评估指标。重点解决了传输效率、定位误差、通信中断和异质性等挑战，并探索了对抗性攻击和防御的策略，以及应对领域转换的方法。综述旨在呈现
PDF2 months ago
自动驾驶中的协同感知数据集调查
本研究综述了车辆对基础设施（V2I）、车辆对车辆（V2V）和车辆对一切（V2X）的协作感知数据集，重点关注用于自动驾驶车辆感知任务的大规模基准的最新发展。该论文系统地分析了各种数据集，比较了它们在多样性、传感器设置、质量、公开可用性和对下游
PDF2 months ago
道路边缘单元的高效标签三维物体检测
通过无监督目标发现来解决数据密集型的自动驾驶安全应用中的遮挡问题，通过深度信息融合与智能路侧单元（RSU）的协同感知来提升自主车辆的感知能力，从而最大程度上减少遮挡的影响，并通过在少量标注数据上微调方法展示其优于或甚至超越完全监督模型的性能
PDF3 months ago
V2X-PC: 基于点簇的车联网协同感知
协作车辆到所有感知任务通过邻近交通代理之间的消息通信提高各个车辆的感知能力。我们提出了一种全新的消息单元，即点簇，并建立了协作感知的新框架 V2X-PC，以解决稠密表示中的目标特征破坏、长距离协作中的信息聚合效率和隐含结构表示通信的问题。通
PDF3 months ago
自动泊车中的基础设施辅助协同感知：安全视角
自动泊车系统中加强环境感知一直是一个困难的任务，但是通过协同感知可以扩大车辆的视野，本文提出了一种基于 BEV 特征的协同感知网络架构，通过将道路边缘摄像机和激光雷达与车载传感器融合，有效地压缩 BEV 特征图的大小以适应 NR-V2X 网
PDF3 months ago
什么造就良好的协作视角？多智能体感知的对比互信息最大化
探索中介协作视角下协作感知的 "良好" 特性及其与个体视角的潜在关系，提出了一个名为 CMiMC 的新框架，利用多视角对比学习建立了 CMiMNet，实现了多视图互信息的估计和最大化，提高了性能并减少通信量。
PDF4 months ago
ActFormer：通过主动查询实现可扩展的协作感知
本研究提出了一种基于 Transformer 的体系结构，旨在处理依靠摄像机协同感知的扩展性问题。该体系结构通过智能地辨别协作者及其相关摄像机的关联性，以学习的空间先验来主动理解视觉特征的相关性，从而提高通信和计算效率，实现多智能体协同三维
PDF4 months ago
连接自动化车辆中的混合特征融合协同语义占用预测
介绍一种用于协同 3D 语义占据预测的方法，通过混合特征融合和车辆之间共享的压缩正交注意力特征来改进本地 3D 语义占据的预测，结果表明我们的协同语义占据预测在精确度和路面环境中的语义感知方面都优于单车的结果，并在后续感知应用中超越了最先进
PDF5 months ago
智能协同：车载自适应融合感知与判决机制
SmartCooper 是一个自适应协同感知框架，结合了通信优化和判决机制，以提高车辆之间的连接性和共享感知数据的质量。在 OpenCOOD 平台上的评估结果显示，相比非判决方案，我们的算法成功降低了 23.10% 的通信成本，并将 Int
PDF5 months ago
ICLR开放异构协同感知的可扩展框架
如何将不断出现的新异构代理类型纳入协作感知，同时确保高感知性能和低集成成本？本文提出了一种新的可扩展协作感知框架 HEAL，通过建立统一的特征空间和创新的反向对齐来解决该问题。在 OPV2V-H 和 DAIR-V2X 数据集上的实验表明，H
PDF5 months ago
多智能体协作感知中的实用沟通
通过合作感知，我们提出一种多智能体合作的感知系统 PragComm，通过主动选择消息、优化消息表示和选择有益的合作者，从而降低通信成本并提高任务性能。
PDF5 months ago
协同感知：连接和自动驾驶中的挑战、解决方案与机遇
自动驾驶引起学术界和工业界的广泛关注，但目前的自动驾驶系统大多基于单一车辆，存在较大限制，可能威胁驾驶安全。基于连接和自动驾驶车辆的协作感知被认为是解决这些限制的一种有前景的方法。本文首先确定了协作感知的挑战，如数据共享异步性、数据量和姿态
PDF6 months ago
AAAIDI-V2X: 学习领域不变表示的车辆基础设施协同三维物体检测
通过 DI-V2X 提出了一种新的蒸馏框架，通过域混合实例增强、渐进式域不变蒸馏和域自适应融合模块来减轻 V2X 3D 物体检测中的域差异，实现了卓越的性能。
PDF6 months ago