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GeoRefine：用于精确密集地图的自监督在线深度细化
GeoRefine 是一种深度细化系统，用于几何一致的稠密映射，包含三个模块：SLAM 模块，在线深度细化模块和全局映射模块。系统设计严谨，通过使用基于学习的先验知识的混合 SLAM 模块、自监督损失和避免在线深度细化退化情况的精心系统设计
PDF2 years ago
TANDEM: 使用深度多视图立体视觉在实时中进行追踪和密集的地图构建
介绍了实时单目跟踪和稠密建图框架 TANDEM，利用全局模型渲染的深度图进行密集直接图像对齐和 3D 成本聚合，融合为一致的全局地图，表现出优异的相机跟踪和 3D 重建表现。
PDF3 years ago
CodeMapping: 使用紧凑场景表示进行稀疏 SLAM 的实时稠密映射
本篇文章提出了一种用于稀疏视觉 SLAM 系统的新型稠密建图框架，它基于一种紧凑的场景表示方式，可以用于机器人和增强现实等应用领域。该框架使用了变分自编码器，通过多视角优化可以改善重叠帧的一致性，对于任意度量的稀疏 SLAM 系统进行无缝集
PDF3 years ago
大规模动态环境下的鲁棒密集建图
提出了一种基于立体输入的视觉里程计法的稠密建图算法，该算法针对大规模动态城市环境中的高级移动机器人任务，同时重建静态背景、移动物体和潜在移动的静止物体。
PDF5 years ago
基于异构计算的微创手术实时大规模稠密可变形 SLAM 系统
本文提出了基于异构计算单位 CPU 和 GPU 实现的、在微创手术中完整实时大规模的、具有稠密形变 SLAM 系统的 MIS-SLAM 方法，该方法通过 ORBSLAM 提供强大的全局姿态定位，解决了范围快速移动和模糊图像等问题，显著改善了
PDF6 years ago
弹出式 SLAM：面向低纹理环境的语义单目平面 SLAM
本论文介绍了一种新型的实时单目平面 SLAM 算法，通过场景理解改善了状态估计和密集地图，特别是在低纹理环境下。该算法在公用的 TUM 数据集上表现出比现有的 SLAM 算法更优秀的性能。
PDF7 years ago