Mar, 2018
基于异构计算的微创手术实时大规模稠密可变形 SLAM 系统
MIS-SLAM: Real-time Large Scale Dense Deformable SLAM System in Minimal Invasive Surgery Based on Heterogeneous Computing
Jingwei Song, Jun Wang, Liang Zhao, Shoudong Huang, Gamini Dissanayake
TL;DR本文提出了基于异构计算单位 CPU 和 GPU 实现的、在微创手术中完整实时大规模的、具有稠密形变 SLAM 系统的 MIS-SLAM 方法，该方法通过 ORBSLAM 提供强大的全局姿态定位，解决了范围快速移动和模糊图像等问题，显著改善了局部定位，并在实时中实现了规模大的局部定位与稠密建图。在公开数据集上进行的实验表明，这种方法具有潜在的临床应用价值。