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MAexp：基于强化学习的多智能体探索通用平台
我们提出了一个通用的多 Agent 探索平台 MAexp，该平台整合了各种最先进的 MARL 算法和代表性场景，通过使用点云来表示探索场景，实现了高保真度的环境映射和大约比现有平台快 40 倍的采样速度。此外，MAexp 还配备了基于注意力
PDF2 months ago
使用语言视觉模型在移动 LiDAR 中进行建筑零击探测
最近的研究进展表明，语言视觉模型在二维计算机视觉任务方面已经超过了现有的最先进技术 (SOTA)，激发了将语言视觉模型应用于三维数据的尝试。然而，应用于点云的 LVM 面临着从三维数据提取特征的困难以及由于数据量大、采集和标注成本高导致数据
PDF3 months ago
PillarTrack: 基于柱的 Transformer 网络在点云上的单目标追踪重设计
我们提出了一种基于 pillar 的 3D 单物体跟踪框架 PillarTrack，通过将稀疏的点云转化为稠密的 pillar 来保留本地和全局几何特征，并引入了一种金字塔型编码 pillar 特征编码器（PE-PFE）设计以提高每个 pi
PDF3 months ago
使用质量条件潜变量概率估计的点云几何可扩展编码
使用质量可伸缩性方案 SQH 在学习为基础的静态点云几何编码中，逐渐解码带有递增质量和保真度的高质量版本，与其他最新的 PC 编解码器相比，SQH 在保持显著压缩效果的同时，几乎没有或者只有极小的压缩性能损失。
PDF3 months ago
RESSCAL3D：点云的分辨率可扩展三维语义分割
通过深度学习技术，我们提出了一种新的架构 RESCAL3D，用于对点云进行分辨率可扩展的三维语义分割，该方法在实现极快的推断速度的同时，保持了较高的性能水平。
PDF3 months ago
EasyTrack：高效紧凑的单流 3D 点云跟踪器
通过 EasyTrack 提出一种新的一次性转换器 3D SOT 范例，利用点云跟踪特征预训练模块、统一的 3D 跟踪特征学习和融合网络，以及在密集鸟瞰特征空间中构建的目标定位网络，显著提高了 KITTI、NuScenes 和 Waymo
PDF3 months ago
NeRF2Points: 街景视图中大规模点云生成的辐射场优化
本研究论文采用 Neural Radiance Fields 方法，从城市景观图像中导出点云，并通过相机姿态的精确性、自动驾驶汽车采集的街景数据特点、以及新的算法（WIGO 和 LPiM 等）来解决相关挑战。
PDF3 months ago
基于信号分解的地形点云修复
利用 3D 采集技术对实际地形进行点云获取，然后通过 B 样条曲面对地形点云进行补洞修复，既满足全局地形起伏又展现丰富的几何细节。
PDF3 months ago
基于学习的高斯斑晕渲染和微调扩散特征的少样本点云重建和去噪
利用深度学习方法从少量图像重建和去噪点云，通过使用基于图像的深度学习模型所提取的先验知识来改善约束条件下的重建，并通过引入语义一致性监督来规范化可微渲染器的训练。同时，提出了一种细调稳定扩散算法用于去噪点云的渲染图像，并论证了这些学习的滤波
PDF3 months ago
从点云中提取多样性信息
提出一种基于核的方法，用于构建定义函数，它可以应用于从完全维数的流形到点云的任意有界光滑流形的内插和分析，通过线性组合平移核函数得到签名函数，可用于估计维数、法向量和曲率，方法以全局性、不依赖于数据集中其他结构的特点，通过一种变分形式进行正
PDF3 months ago
CVPRGeoAuxNet：面向多传感器点云的通用三维表示学习
使用几何 - 体素辅助学习的方法，通过提供对多传感器点云的附加解释，使得体素表示可以获取点级几何信息，并支持体素骨干在多传感器点云上更好的泛化能力。我们的方法在联合多传感器数据集上表现出色，超越了其他模型，并在每个单一数据集上与现有的专家方
PDF3 months ago
通过投票步骤扩散从点云中进行的 3D 物体检测
通过估计点云分布的得分函数，将随机的 3D 点移动到物体中心分布的高密度区域，以改善 3D 物体检测的性能。
PDF3 months ago
基于网格交叉预测的点云表面重建
通过直接预测采样的点对之间线段与隐式表面的交点，本文提出了一种新的方法，既能够有效地表示开放表面，又能够消除网格中的伪影。在 ShapeNet、MGN 和 ScanNet 三个数据集上，我们的方法展示了最先进的性能。
PDF3 months ago
Mini-Splatting: 用有限数量的高斯函数表示场景
通过高斯分布，本研究探讨了在受限高斯数目条件下高效表示场景的挑战；通过模糊分割、深度重新初始化、高斯二值化和采样等技术，我们重新组织了高斯分布的空间位置，从而显著提高了渲染质量、资源消耗和存储压缩等方面的性能，并提出了一种与原始光栅化流程无
PDF3 months ago
CVPRGroupContrast：语义感知的自监督学习用于三维理解
自我监督的 3D 表示学习旨在从大规模未标记的点云中学习有效的表示。我们提出了 GroupContrast，一种将分段分组和语义感知对比学习相结合的新方法，通过分段分组提高语义一致性并为后续的对比表示学习提供语义指导，从而减轻了 “语义冲突
PDF4 months ago
点云的通用类别姿态估计
该论文介绍了一种通过使用几何特征来估计点云的位姿而无需分类信息的方法，该方法可以成功地在 CAMERA25 数据集和 ModelNet40 数据集上实现无分类信息实例的位姿标注。
PDF4 months ago
epsilon-Mesh 攻击：面向面部表情识别的基于表面的对抗性点云攻击
基于点云数据的 epsilon-Mesh 攻击方法对训练过的 DGCNN 和 PointNet 模型成功地产生了无法区分的面部变形，攻击成功率分别达到 99.72% 和 97.06%。
PDF4 months ago
PCLD：面向对抗纯化的点云层间扩散
通过对 3D 点云进行逐层扩散的防御策略，本研究提出了一种新的防御方法，用于评估 3D 点云模型的鲁棒性，并证明该方法在抵御对抗性攻击方面表现出与现有方法相当甚至更好的结果。
PDF4 months ago
PSS-BA：具有渐进空间平滑的 LiDAR 束调整
该论文介绍了一种具有渐进空间平滑的 LiDAR 束调整方法，用于复杂环境下的点云构建，能够获得高质量的点云重建结果，并在复杂环境中展现出更好的精度。
PDF4 months ago
CVPR扩展自身的对应关系：无监督的远程点云逐步距离扩展注册
EYOC 是一种无监督远距离点云注册方法，通过逐步训练特征提取器并利用高保真度对应关系生成和新数据分布的泛化性能，实现了与监督方法相媲美的注册性能。
PDF4 months ago