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神经势场的避障局部运动规划
使用神经潜力场的模型预测控制方法在移动机器人平台上提供局部运动规划，通过神经网络模型基于机器人姿态、障碍地图和机器人足迹返回可微的避碰成本。实验证明该方法与现有的局部规划方法相当，提供的轨迹平滑性较好，并与障碍物保持安全距离，而且在 Hus
PDF8 months ago
用于苹果早期花朵和花序的机器视觉系统 —— 精准稀化和授粉
该研究利用 YOLOv5 目标检测算法提出了一个视觉系统，能够在无结构的果园环境中检测早期果花的生长情况，并通过 K-means 聚类算法识别并管理整个果花群，实现果树产量管理及农业自动化。
PDFa year ago
基于注意力神经网络的移动机器人轮式里程校正在线学习
本文提出了一种基于在线学习和神经网络的轮式编码器校正方法，以提高机器人的定位系统的准确性。与传统的神经网络和滤波器校正算法相比，该方法表现出明显的技术优势，并且不需要耗时的数据收集过程。
PDFa year ago
用于无人机三维拓扑表示的语法
用一种上下文敏感的语法来探索 3D 机器人拓扑的设计空间，特别是无人机，它以局部规则为基础，对 3D 计网中的未完成的设计拓扑模型添加组件，可以对现有的 UAV 进行建模并轻松推广到其他机器人平台，它是任何设计探索和优化算法的构建块。
PDFa year ago
使用生成模型近似约束流形进行基于采样的约束运动规划
该论文介绍了一种基于深度生成模型的采样策略，以解决受任务约束条件下的运动规划问题。研究使用两种深度生成模型 CVAE 和 CGAN 来生成满足约束条件的样本配置，并通过模拟和实验评估其采样准确性和采样分布的覆盖率。
PDF2 years ago
自主多机器人任务协同控制：一个基于游戏的监督控制界面
本文介绍了一个基于视频游戏的界面、一个自主任务助手，以及在具有挑战性的不同类型的未知的地下环境中使用异构多智能体系统测试和部署，该工作通过人 - 自主团队平台提高了多智能体系统的人类监督控制，减少了应用切换、任务规划、执行和验证的开销，同时
PDF2 years ago
POMP++：基于 POMCP 的未知室内环境主动视觉搜索
本文提出了一种基于 POMP++ 的规划策略，实现了在未知环境中无需训练的在线策略学习，利用动态增长的状态空间解决了地板地图的在线生成问题，并在真实机器人平台和虚拟三维场景渲染数据集上取得了超过 10% 的性能提升。
PDF3 years ago
机器视觉场景理解挑战赛
利用模拟技术和新的测试方法，提出了一种用于测试具有主动机器人视觉系统的场景理解系统的标准挑战，旨在推动场景理解领域的最新研究。
PDF4 years ago
虚拟与现实：贝叶斯优化在强化学习中平衡模拟与实验
本文提出了一种基于贝叶斯优化算法的方法，通过利用来自仿真的先验知识，自动将仿真数据和实验数据相结合以更有效地找到良好的控制策略，从而减少实验次数和成本。
PDF7 years ago