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GroundGrid:LiDAR 点云地面分割和地形估计
本文介绍了一种基于 2D 高程图的地形估计和点云地面分割系统 GroundGrid，并利用 SemanticKITTI 数据集和航空 LiDAR 扫描进行了性能评估，结果显示 GroundGrid 在维持高运行速度的同时，优于其他现有系统，
PDFa month ago
OpenGraph: 大规模户外环境中的开放词汇层次化三维图谱表示
本文提出了 OpenGraph，一种适用于大规模户外环境的开放词汇层次图结构表示，该结构兼具图像和文字语义，并通过 2D 模型提取实例和标题，以增强文本推理能力，并通过将图像投影到 LiDAR 点云上实现了 3D 增量全景映射和特征嵌入，最
PDF4 months ago
DepthSSC: 深度空间对齐和动态体素分辨率的单目三维语义场景补全
基于单目摄像机的三维语义场景完成研究，提出了 DepthSSC 方法，通过 ST-GF 模块和几何感知体素化相结合，动态调整体素分辨率，考虑三维空间的几何复杂性，以确保空间与深度信息的精确对齐，成功解决了以往方法中存在的空间错位和畸变问题。
PDF7 months ago
将上下文实例查询与三维语义场景补全相结合
提出了一种名为 Symphonies 的新范式来实现 3D 语义场景完形填空任务，它通过从具有上下文感知的输入中派生的一组稀疏的实例查询来完成场景卷积物的构建，并通过在场景内部使用查询作为实例特征表示来交互影响图像和卷积物特征，提高对整个情
PDFa year ago
语义的重要性：基于激光雷达语义极点地图的语义粒子滤波定位深入研究
本文旨在利用具有地标形状的柱状物作为主导式定位地标，创造出一张准确的用于自主车辆或机器人的地图，即 Pole-map。通过利用柱状物的语义信息，在所有帧中检测和聚合检测到的柱状物，创造出一个多层语义 Pole-map，并提出了一个基于语义
PDFa year ago
从 3D 到鸟瞰图的知识蒸馏用于 LiDAR 语义分割
该研究提出了一种有效的三维（3D）到 Bird's-Eye-View（BEV）知识蒸馏方法，将丰富的知识从基于 Voxel 的模型传递到基于 BEV 的模型，该方法应用于自动驾驶领域的 LiDAR 点云分割任务中，明显提高了准确性，Sema
PDFa year ago
Panoptic-PHNet: 通过聚类伪热度图实现实时高精度 LiDAR 全景分割
本文提出了一种快速高效的基于 LiDAR 的 Panoptic-PHNet 框架，其引入簇伪热图作为新的范例，提出了 knn-transformer 模块来精确回归前景点之间的相互作用，并将细粒度体素特征与不同感受野的 2D 俯瞰视图（BE
PDF2 years ago
AAAI高效 LiDAR 全景分割的稀疏跨尺度注意力网络
通过稀疏跨尺度注意力网络，结合全局体素编码注意力捕捉实例上下文的长距离关系，以提高过分割大型对象的回归精度，并采用实例中心的稀疏无类表示来处理面积聚合点，实现稀疏卷积以减少网络计算量。在 SemanticKITTI 数据集上，我们的方法在
PDF2 years ago
ICCVLiDAR 全景分割中传统点云聚类方法的技术调研和评估
本文提出了一种混合方法，结合现有语义分割网络和传统的 LiDAR 点云聚类算法，通过在 SemanticKITTI 数据集的全景分割排行榜上表现出最领先的性能，证明基于几何的传统聚类算法值得考虑，我们是第一个尝试使用聚类算法进行点云全景分割
PDF3 years ago
多投影融合用于 3D LiDAR 点云的实时语义分割
这篇论文提出了一种基于多视角融合的 3D 点云语义分割方法，通过对球面和鸟瞰图进行高效的二维卷积神经网络分割，结合两个视角的分割结果，有效缓解了单个视角方法中存在的信息损失问题，既能提高准确率又能保证速度，在 SemanticKITTI 数
PDF4 years ago
CVPRPointASNL: 使用自适应采样的非局部神经网络进行鲁棒的点云处理
本文介绍了一种名为 PointASNL 的新型端到端网络，旨在有效处理噪声的点云，并通过自适应采样模块和局 / 非局部模块来实现点云的鲁棒特征学习和降噪，并在各种数据集上获得了出色的性能。
PDF4 years ago