AAAIJan, 2022
高效 LiDAR 全景分割的稀疏跨尺度注意力网络
Sparse Cross-scale Attention Network for Efficient LiDAR Panoptic Segmentation
Shuangjie Xu, Rui Wan, Maosheng Ye, Xiaoyi Zou, Tongyi Cao
TL;DR通过稀疏跨尺度注意力网络,结合全局体素编码注意力捕捉实例上下文的长距离关系,以提高过分割大型对象的回归精度,并采用实例中心的稀疏无类表示来处理面积聚合点,实现稀疏卷积以减少网络计算量。在 SemanticKITTI 数据集上,我们的方法在 3D LiDAR 全景分割任务中取得了很大进展,以实时推理速度获得了第一名。