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一种在线语义映射系统，用于扩展与增强视觉 SLAM
本文提出了一种移动视觉系统的实时语义地图构建方法，采用 2D 到 3D 对象检测流程和快速数据关联，将关联检测作为语义约束引入 SLAM 系统进行姿态校正，通过本文提出的观测对象局部关联处理和基于不确定性贪心关联的方案，平均迭代时间达到了
PDF2 years ago
结构化室内环境机器人导航的情境图
本论文提出了一种新的实时在线构建的 Situational Graph（S-Graph）方法，将环境的几何，语义和关系维度与机器人姿态结合起来。该方法利用里程计读数和来自 3D LiDAR 扫描的平面表面，构建和优化三层 S-Graph，不
PDF2 years ago
CVPRNICE-SLAM: 神经隐式可扩展编码用于 SLAM
本文介绍了一个名为 NICE-SLAM 的密集 SLAM 系统，它通过引入分层场景表示来结合多层次的局部信息，并通过预训练的几何先验来优化该表示，从而在大型室内场景中实现了细节重建。与最近的神经隐式 SLAM 系统相比，我们的方法更具可扩展
PDF3 years ago
CT-ICP：实时弹性 LiDAR 里程计与环路闭合
本研究提出了一种新的实时 LiDAR-only 里程计方法（CT-ICP）和一种新的环路检测程序，结合弹性形变和高频运动鲁棒性，使用 2D 匹配进行纯激光雷达回环检测和构建完整的 SLAM，应用于自动驾驶汽车的定位和感知任务。测试结果表明，
PDF3 years ago
F-LOAM: 快速激光雷达里程计与地图构建
本文提出了一个计算高效、准确的 LiDAR 基于 SLAM 的通用解决方案，主要采用了非迭代两阶段畸变补偿方法、两个匹配模块，并考虑了局部光滑性进行迭代姿态优化，实验结果表明在自主驾驶和仓库自动引导车的定位上表现均相当好，提供了一个性能和计
PDF3 years ago
OverlapNet: 基于激光雷达 SLAM 的环路闭合
本文介绍了使用深度神经网络在自动驾驶汽车记录的 3D 激光扫描数据中基于各种线索发现循环闭合的方法，并将其集成到现有的 SLAM 系统中，结果表明它可以有效地检测循环闭合，从而提高 SLAM 系统的映射效果，并通过 KITI 和 Ford
PDF3 years ago
MM我的 LiDAR 里程计工具箱有哪些？
本文针对近年来高精度三维激光雷达及其在 SLAM 应用中的需求，总结和分类了主要的三维激光雷达里程计算法，对比了基于几何和深度学习的方法在多个数据集上的优缺点。
PDF3 years ago
基于几何 3D-2D 边缘对齐的 RGB-D 摄像头视觉里程计
本文使用 Canny-VO 作为 RGBD 视觉里程计系统，并将它应用于自由曲线注册的经典问题。针对边缘注册中常用距离变换的两种替代方法提出了 Approximate Nearest Neighbour Fields 和 Oriented
PDF4 years ago
自监督激光雷达分割用于自主室内导航学习
本研究提出了一种自监督学习方法用于激光雷达帧的语义分割，通过结合 SLAM 和光线追踪算法实现自动化注释，训练预测机器人移动场景中的固定结构和可动目标的深度学习模型，同时改进机器人的导航和本地化性能，为机器人导航和目标定位提供了新的途径。
PDF4 years ago
DOT: 动态物体跟踪的视觉 SLAM
本文介绍了一种动态物体跟踪的方法，称为 DOT (Dynamic Object Tracking)，该方法结合了实例分割和多视角几何来生成动态物体的掩模，可以显著提高现有 SLAM 系统在高度动态环境下的鲁棒性和准确性。我们通过在三个公共数
PDF4 years ago
大规模光度捆绑调整
本文提出一个通过联合光度优化密集几何和摄像机参数，用于 3D 重建的框架，使其比特征点 bundle 调整更具指标重建精度，该框架可以应用于大规模的数据集，并且在面对不同的光照和相机内参时有更好的表现。
PDF4 years ago
ORB-SLAM3: 一款准确的视觉、视觉惯性和多地图开源 SLAM 库
ORB-SLAM3 是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型的单目、立体和 RGB-D 相机执行视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的系统，并且具有两个主要的创新点：完全依赖于最大后验概率估计的基于特征的紧耦合视觉惯性 SLAM 系统和使用改进的召
PDF4 years ago
ECCV自我优化单目 SLAM 和深度预测的伪 RGB-D
本文提出一种基于 SLAM 和 CNNs 的结合框架，将 CNN-predicted depth 用于伪 RGB-D feature-based SLAM，同时将几何 SLAM 的 3D 场景结构和相机姿势注入到深度网络中，以实现更好的姿态
PDF4 years ago
基于光流的动态稠密 RGB-D SLAM 系统 FlowFusion
研究使用光流残差技术实现动态语义感知的 RGB-D 环境下的 SLAM，同时实现动静分割、相机运动估计和静态背景重建。实验证明该方法在动态和静态环境中都比现有的方法具有更高的精度和效率。
PDF4 years ago
动态 SLAM: 速度之需
本文提出了一种基于特征、无模型、可识别动态物体的 SLAM 算法，使用了语义分割技术来估算场景中刚性运动物体的运动轨迹和速度，并能够生成静态和动态结构的地图。该算法在模拟、合成和实际数据集上均实现了良好的性能。
PDF4 years ago
VersaVIS: 一款开放式、多功能、多相机视觉惯性传感器套件
本文介绍了 VersaVIS，一种开放式多摄像头视觉惯性传感器套件，其设计旨在提高移动机器人应用中的鲁棒性和精度，并支持姿态估计、环境建图和多摄像头应用等领域。
PDF5 years ago
Kimera: 一个实时度量语义定位与建图的开源库
提供一种开源的 C++ 库，为实时度量 - 语义视觉 - 惯性同时定位和制图 (SLAM) 提供支持，通过使得网格重建和三维语义标记成为可能，超越了现有的视觉和视觉惯性 SLAM 库（如 ORB-SLAM、VINS-Mono、OKVIS、R
PDF5 years ago
基于标记的鲁棒 SLAM
TagSLAM 为使用 AprilTag 基准标记进行同时定位和制图提供了方便，灵活和稳健的方法，是一种基于 ROS 的开源软件包，使用 GTSAM factor graph 优化器作为前端，通过使用多个简单的抽象（bodies、tags、
PDF5 years ago
实时可扩展的密集 Surfel 地图
本文提出一种新颖的密集 Surfel Mapping 系统，采用稀疏 SLAM 系统估计相机姿态，并将强度图像和深度图像融合成全局一致模型，具有运行时效率高、内存效率高、融合时间 O (1) 等优点，可用于建立从房间尺度到城市尺度的场景，经
PDF5 years ago
自标定中的退化问题再审视及未标定 SLAM 的深度学习解决方案
本文提出了一种学习方法，使用卷积神经网络对相机自校准进行校正，以解决使用双视图几何方法自校准径向畸变时径向畸变和场景深度之间的歧义，该方法在 SLAM 应用中表现出与以前学习和手工方法相当或优异的性能。
PDF5 years ago