trajectory tracking | BriefGPT

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基于神经网络的单视角 2D 视频棒球投球轨迹跟踪与三维重建
本文介绍了一种基于神经网络的方法，用于从 2D 视频片段到 3D 坐标的跟踪和重构棒球投球轨迹。该方法利用 OpenCV 的 CSRT 算法准确跟踪 2D 视频帧中的棒球和固定参考点，然后使用跟踪的像素坐标作为我们的神经网络模型的输入特征，
PDFa month ago
基于强化学习的敏捷多功能双足机器人跟踪控制
基于模型基础的逆运动学求解器和强化学习，本文提出一种适用于双足机器人的多功能控制器，通过单一小型神经网络实现了踝关节和身体轨迹跟踪，能够在广泛的步态范围内完成这一任务。通过最小控制单元结合高级策略，可以实现高度灵活的步态控制，训练后的机器人
PDF3 months ago
ComTraQ-MPC: 有限主动定位更新的元训练 DQN-MPC 集成用于轨迹跟踪
ComTraQ-MPC 是一个结合了深度 Q 网络和模型预测控制的创新框架，用于优化部分可观测环境下有限主动本地化更新的轨迹跟踪问题。通过 DQN 的自适应主动本地化调度和 MPC 的状态信息利用，它能够显著提升操作效率和准确性，为复杂部分
PDF4 months ago
系统级安全防护：通过不确定的神经网络动力学模型实现安全跟踪控制
利用神经网络作为预测模型来解决具有不确定性的动力系统的轨迹跟踪问题，并通过混合整数线性规划方法提供了整体系统的安全保证。
PDF7 months ago
使用滑模控制和深度学习对滑移和分层补偿的轨迹跟踪控制
这篇论文介绍了一个新的轨迹跟踪技术，该技术在户外环境中为滑移转向移动机器人提供了真实可行的在线滑移和打滑补偿，采用滑模控制技术设计了一个鲁棒的轨迹跟踪系统，整合了两个先前开发的深度学习模型来估计机器人的滑移和不良打滑，并实时反馈给补偿器，实
PDF10 months ago
自主驾驶中基于深度强化学习的轨迹追踪技术
本论文提出了一种基于深度强化学习的轨迹追踪方法，用于自动驾驶系统的运动相关模块，通过 DL 的表示学习和 RL 的探索性质，提高了鲁棒性和准确性，同时以无模型和数据驱动的方式增强了多功能性。通过大量实验证明了我们方法相较于现有方法的高效性和
PDF10 months ago
倒立摆四旋翼非线性控制器设计
本文介绍了针对六自由度飞行器和球形摆联合的非线性动力系统，利用反馈线性化和控制李雅普诺夫函数与二次规划（CLF-QP）方法，提出了不同类型的控制器。我们展示了对于仅有飞行器和飞行器 - 摆联合情况的轨迹追踪。
PDFa year ago
四旋翼无人机跟踪控制系统的可信强化学习
提出了一种新型的轨迹跟踪器，其集成了分布式强化学习扰动估计器和随机模型预测控制器，用于准确识别不确定的气动效应，并优化控制参数来保证凸性，实现了至少最优全局收敛速率和一个确定的亚线性速率，对于实际应用提出的 ConsDRED-SMPC 框架
PDFa year ago
基于 GOA 的无饱和执行器多推力器水下机故障容错轨迹跟踪控制
提出了一种基于智能容错控制策略的水下载具轨迹跟踪问题的解决方案，该策略采用改进的反步法和滑模控制来解决物理约束条件下的舵机饱和问题，并基于 Grasshopper 优化算法来解决推进器故障的力量缺失问题，仿真结果表明该方案具有很好的鲁棒性和
PDF2 years ago
一种基于模糊逻辑的级联控制方法，适用于无人水下车辆轨迹跟踪系统且不受执行机构饱和的影响
该研究提出了一种智能控制策略，旨在消除无人水下车辆轨迹跟踪过程中存在的执行器饱和问题。
PDF2 years ago
通过分析策略梯度训练高效控制器
提出一种基于解析策略梯度法（APG）的控制方法来解决机器人系统控制问题，与 MPC 控制方法相比，该方法能够实现类似的轨迹跟踪性能，但计算时间要少一个数量级，在控制设计和优化领域有着极高的实际应用价值。
PDF2 years ago
基于分布式强化估计的可解释随机模型预测控制在四旋翼跟踪系统中的应用
该论文提出了一种新的轨迹跟踪器，用于自主四旋翼飞行器在动态和复杂环境下导航，在该系统中，分布式强化学习（RL）估计器用于未知的空气动力学效应，与随机模型预测控制（SMPC）相结合进行轨迹跟踪，用这种方法可以改进了至少 66% 的跟踪误差。
PDF2 years ago
基于鲁棒管模型预测控制的演示高效引导策略搜索
本文通过引入深度神经网络和模仿学习，提出了一种高效的方法来将计算成本昂贵的模型预测控制器 (MPC) 压缩成更高效的表示，首次提出了 Robust Tube variant (RTMPC) 和数据增强方法来弥补通常在模仿学习中遇到的分布偏移
PDF3 years ago
通过学习的压缩度量，对未知系统进行安全反馈运动规划中的模型误差传播
本文提出了一种基于收缩反馈的运动规划方法，通过学习动力学的深度控制函数逼近，建立了在未知动力学系统中的安全交互方式，包括控制器优化和轨迹跟踪，并在高维度的动力学系统中进行了验证。
PDF3 years ago
基于数据驱动的四轴飞行器模型预测控制
采用高斯过程模型建模空气动力学特性，并将其并入模型预测控制器，从而实现高速无人机精确控制。
PDF3 years ago
毫米波微多普勒特征的多人连续跟踪和识别
研究使用回波毫米波无线电信号在室内环境中联合跟踪和识别人类身份，并结合多个处理步骤，如滤波、分类和轨迹跟踪等，以实现多用户场景中的准确性和鲁棒性。
PDF4 years ago
四旋翼动力学在转子阻力下的微分平整性，用于准确跟踪高速轨迹
本文证明了四旋翼在线性机翼阻力影响下的动力学模型可以通过微分平面理论进行建模，并且基于此提出了一种准确控制四旋翼的方法，其中包括了前馈控制和非线性反馈控制，并且引入了无梯度优化方法来识别电机参数。
PDF7 years ago
一类针对时变凸优化的预测 - 纠正方法
本文提出一种基于预测和修正步骤的算法，采用离散时间采样方案，在每个时间步长采样一次问题数据，以找到和跟踪解轨迹，用于无约束凸优化问题，并且在某些情况下，渐近误差仅为 O（h ^ 2），大大优于梯度校正步骤仅误差为 O（h）的现有技术。
PDF9 years ago