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朝向最优头对头自主赛车的课程加强学习
头对头自主赛车的最优策略研究中，我们提出了一个基于课程学习的框架来逐步过渡到更复杂的真实环境，以教授强化学习代理一个更接近最优策略的方法，并提出了基于控制屏障函数的安全强化学习算法，既能有效保证代理的安全性又不会牺牲策略的最优性。
PDF10 months ago
使用高斯过程进行自动赛车车辆动力学建模
本研究针对 F1TENTH 竞赛平台，构建了动态和扩展运动模型，并进行了 400 多项实验以研究核选择、样本量、赛道布局、比赛路线和速度曲线对学习到的 GP 回归模型的准确性和泛化能力的影响。
PDFa year ago
基于搜索的混合系统任务和运动规划：敏捷自动驾驶车辆
研究如何在动态场景下以最优的机器人行为来考虑复杂的动态规律，尤其是在车辆动力学领域中，如何利用漂移技术来实现时间最优的驾驶行为，并使用一种基于搜索的方法在高维度状态空间中高效地搜索最优解决方案。
PDFa year ago
高速多车自主赛车的运动规划与控制
本文提出了一种多层次的运动规划和控制架构，用于自主驾驶赛车，能够避开静态障碍物，执行主动超车，并达到超过 75 m /s 的速度。
PDF2 years ago
基于预测的公路碰撞风险评估的可达性分析
本文介绍了一种基于预测的高速公路碰撞风险评估方法，利用点动态系统建立了双向概率分布运动的随机正向可达集，提出了加速度预测模型，以及对车辆状态进行推广的多模态概率加速度分布和碰撞概率计算方法，模拟结果表明该预测模型在车辆位置误差方面具有优秀的
PDF2 years ago
利用稀疏语义高清地图实现自动驾驶汽车定位
本文提出了一种基于多个传感器的语义定位算法，利用车道，交通标志和车辆动态等信息，以贝叶斯滤波框架为基础，实现对稀疏语义地图的鲁棒定位，相较于传统基于几何学和 LiDAR 强度的定位器所需的储存空间降低了数个数量级，并且证明了其在 312 公
PDF5 years ago
MM构建最优轨迹问题的价值函数及其在图像处理中的应用
本文提出了一种解决 Hamilton-Jacobi 方程的算法，用于优化车辆在指定区域内行驶的最佳轨迹问题，旨在利用数值方法来找到最小化行驶成本和终端成本的轨迹，并将此算法应用于图像处理领域。
PDF11 years ago