Mar, 2015
特征轨迹线性全局位姿估计
Linear Global Translation Estimation with Feature Tracks
Zhaopeng Cui, Nianjuan Jiang, Chengzhou Tang, Ping Tan
TL;DR通过推导摄像机拍摄同一场景点的新型线性位置约束，得出一种直接的全局摄像机平移估计线性方法，解决了共线摄像机运动和弱图像关联的问题。最终线性公式不涉及场景点坐标，使其适用于大规模数据，采用基于 $L_1$ 范数的线性方程求解，使该系统对基础矩阵和特征对应的离群值更加鲁棒，在顺序捕获图像和无序互联网图像上进行实验，证明了其在鲁棒性，精度和效率方面的优势。