Mar, 2024

相机运动估计的一致且渐进统计有效解决方案

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TL;DR研究了基于点对应关系推断图像对之间摄像机运动的问题，提出了一个基于最大似然问题的量测模型和两步算法，证明了该算法具有渐近统计性质，并在稠密点对应情况下具有显著优势。
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发现论文，激发创造
  • 利用凸规划进行相机稳定运动估计

    本文研究从损坏的成对线测量中估计 n 个位置的逆问题，提出了半定规划 (SDP) 的配套公式，并提供一种交替方向方法来解决这个问题。与此同时，我们还提出了一个基于鲁棒相机方向和子空间估计的成对线估计方法，并通过实验来展示我们算法的效用。

    Dec, 2013

  • 特征轨迹线性全局位姿估计

    通过推导摄像机拍摄同一场景点的新型线性位置约束，得出一种直接的全局摄像机平移估计线性方法，解决了共线摄像机运动和弱图像关联的问题。最终线性公式不涉及场景点坐标，使其适用于大规模数据，采用基于 $L_1$ 范数的线性方程求解，使该系统对基础矩阵和特征对应的离群值更加鲁棒，在顺序捕获图像和无序互联网图像上进行实验，证明了其在鲁棒性，精度和效率方面的优势。

    Mar, 2015

  • 未标定相机的五点基础矩阵估计

    使用 SIFT 检测器获取的五个旋转不变特征对，估计两视图中的基础矩阵，首先从三个对应点估计一个单应性矩阵，然后从该矩阵和另外两个位置一般的点对中获取基本矩阵，结合 Graph-Cut RANSAC 等鲁棒估计器优于其他最先进的算法，在准确性和所需迭代次数方面得到验证。作为潜在应用，我们展示了使用所提出的方法使得两视图多运动估计更加准确。

    Mar, 2018

  • 使用两个仿射对应进行两视图焦距估计的最小解决方案

    本文提出了一种仅使用两个仿射对应来估计两个半标定相机之间的公共焦距和基本矩阵的最小解法。其利用局部仿射变换导出的线性约束扩展了点对应技术，并通过隐变量技术高效地求解多元多项式系统。同时，为了选择出最优解，引入了新颖的条件和根选择技术，在高噪声情况下表现优异。该算法在合成数据和 104 对公开的实际图像上得到验证，论文中还包括了 MATLAB 实现。

    Jun, 2017

  • 非极小情况下本质矩阵估计的高效解决方案

    本文提出了一种全局最优且高效的求解 N 点问题的方法，利用半定松弛方法得到该问题的全局最优解，同时提出了使用 M-estimators 处理异常值的鲁棒性 N 点法，并在合成和真实世界数据集上进行了广泛的实验。

    Mar, 2019

  • 快速，稳健，连续单目自运动计算

    使用期望残差似然方法（ERL）对噪声、光流估计和场景非刚性引起的非高斯噪声进行建模，有效地识别异常值并在许多设置中恢复恰当的置信度权重，从而超过基线单目自我运动估计策略。

    Feb, 2016

  • 凸规划实现的鲁棒相机定位估计

    本文提出了一种对于相机姿态和方向估计的新方法，结合了对偏差方向的强鲁棒性和凸优化技术，有效地从二维图像集合中恢复三维结构。

    Nov, 2014

  • 单个仿射对应关系的相对位姿最小解

    利用特征点之间的仿射变换来解决相对位姿估计问题，提出了四种方法并证明了它们的有效性，可以在 RANSAC 循环中用于异常值检测和初始运动估计。

    Dec, 2019

  • 通过可微分的非线性最小二乘学习对应不确定性

    本文提出了一种可微的非线性最小二乘框架，用于考虑特征对应的相对姿态估计中的不确定性，并通过不同 iating 估计过程中的相机姿态来估计特征位置的协方差。我们在合成、KITTI 和 EuRoC 实际数据集上评估了我们的方法，并发现我们的方法始终优于最先进的非概率和概率方法。

    May, 2023

  • 高度受损场景下相机位置估计：谈基而非形

    提出了一种改进结构运动中相机位置估计的策略。方法采用几何一致性条件识别严重损坏的成对方向，并选择一组更清洁的成对方向用作预处理步骤以提高求解器的性能。在合成损坏模型下，我们在理论上保证了我们策略的基本版本的成功表现。人工数据和真实数据的数字结果表明，我们的策略可以显著提高性能。

    Apr, 2018