该论文研究了自动驾驶场景下高精度的 3D 物体检测问题。其提出了 Multi-View 3D networks（MV3D）框架，该框架采用多传感器融合技术，将 LIDAR 点云和 RGB 图像作为输入，并预测有方向的 3D 界限框。实验表明，该方法在 3D 定位和 3D 检测任务方面的表现优于现有技术约 25％和 30％，在 2D 检测中也表现出显著的技术优势。

Nov, 2016

本研究提出了一种基于几何关系的 monocular 三维物体检测方法，通过单独的三维区域建议网络和深度感知卷积层，能够有效地改善基于图像的三维物体检测在自动驾驶领域中的表现。在 KITTI 数据集上，与其他之前的方法相比，M3D-RPN 方法在单眼三维物体检测和俯视图检测任务中都表现出显著的性能提升。

Jul, 2019

通过领域自适应将感知域中的真实场景特征与概念域中的增强场景特征进行关联，提出了一种新的 3D 检测框架，同时引入基于注意力的重加权模块，无需增加推理成本即可利用网络特征增强能力，在 KITTI 3D 检测基准测试中实现了更高的性能。

Aug, 2022

本文提出了一种名为 FVNet 的新型框架，用于从点云中生成 3D 前置视图建议和对象检测，以及估算 3D 边界框参数。

Mar, 2019

通过研究路面对 3D 检测提供的额外信息，提出了一种嵌入式神经网络，能够充分利用这些应用程序特定的先验知识，从而实现使用单个 RGB 摄像机确定环境中对象的位置和方向的三维目标检测。

Feb, 2021

本研究提出了一种利用分割信息指导检测过程的多任务框架，该框架联合执行三维物体检测和全景分割，可利用多视角信息解决每个投影视图的缺陷，并通过前景语义信息和中心密度热力图来提示物体的可能框中心位置。在 nuScenes 数据集上进行的大量实验表明，该方法提供了显著的性能提升，基于单级 CenterPoint 3D 物体检测网络的所提出方法在 nuScenes 3D 检测基准上取得了 67.3 NDS 的最新性能。

Mar, 2022

提出了一种名为 3DMV 的新型方法，使用联合 3D - 多视图预测网络对室内环境中 RGB-D 扫描进行三维语义场景分割。通过将 RGB 和几何特征相结合，并以一个可微的 backprojection 层将其映射到三维网格中，这种联合二维 - 三维架构实现了比现有基线方法显著更好的结果。

Mar, 2018

本文提出了一种基于多视角融合的 3D 目标检测网络，结合了激光雷达鸟瞰视角、激光雷达距离视角和相机视角图像，使用注意力机制和额外任务优化点特征和结构信息，有效地实现了多视角特征的适应性融合，该网络在 KITTI 3D 目标检测数据集上的表现令人满意。

Nov, 2020

提出了一种基于稀疏和稠密、语义和几何信息的 3D 目标检测方法，名为 Stereo R-CNN，在自动驾驶领域表现优异，无需 3D 位置监督，与现有的基于图像的全监督方法相比，性能更好，实验表明在 KITTI 数据集上，其在 3D 检测和 3D 定位任务中超过现有的基于立体视觉的方法约 30% 的 AP。

Feb, 2019

本文提出了一种基于 LiDAR 点云的强大的 Part-$A^2$ net 三维物体检测框架，该框架包含两个阶段：part-aware 和 part-aggregation。Part-$A^2$ net 能够通过该框架在 KITTI 3D 物体检测数据集上取得最新的最佳成果，而且只利用了 LiDAR 点云数据。

Jul, 2019