Jun, 2021

GelSight 楔形：使用紧凑机器人手指测量高分辨率的 3D 接触几何形状

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TL;DR本文介绍了一种经过优化的 GelSight 楔形传感器，其具有紧凑的形状用于机器人手指，并同时满足光学和机械约束，可高精度重建 3D 接触几何。作者在不同光照条件下评估了该传感器的 3D 重建，最终将传感器缩小到人手指的尺寸，演示了 3D 几何重建的效果和潜力，同时证明了该传感器对于 3D 空间中的姿态跟踪以及微小操纵的适用性。
vision-based tactile sensors3d contact geometrygelsight wedge sensorpose trackingfine manipulation
发现论文，激发创造
  • 用于测量几何和滑动的改进型 GelSight 触觉传感器

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    Aug, 2017

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    Mar, 2018

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    Sep, 2023

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    本篇论文介绍了一种基于 GelSight 触觉传感器和神经网络的硬度测量方法，通过对接触几何形态的高分辨率触觉图像的分析，实验表明该方法可以在机器手动或自主接触并不均匀且未知的条件下，精确测量多种物体硬度（Shore 00 硬度范围在 8 至 87 之间）并获取精准的测量结果。

    Apr, 2017

  • 基于物理渲染的基于视觉的触觉传感器模拟

    本文介绍了使用基于物理渲染技术的全面一般的光学触觉模拟系统，实现了高质量的图像相似度度量，其开源代码和实验数据均可在此 https URL 获得。

    Dec, 2020

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    May, 2020

  • Taxim: 基于实例的仿真模型用于 GelSight 触觉传感器

    本文提出了一种基于仿生视觉的触觉传感器 GelSight 的仿真模型 Taxim，通过实现多项式查询表和线弹性变形原理来模拟其光学响应和表面标记的运动。实验结果表明，Taxim 的像素误差最小，可在 CPU 计算下在线运行。

    Sep, 2021

  • 点云感知：基于点云的张力驱动软机器人手套应用中的抓取

    通过分析三维点云中的对象几何形状（简单和复杂），提出了一种基于 PointGrasp 的实时系统，用于识别日常生活中的家居场景，并支持和增强日常活动中的定制化端到端抓取任务，实现可达对象的定位和识别。该系统在简单和复杂几何形状的情况下，平均 RMSE 为 0.8±0.39 cm 和 0.11±0.06 cm，展示了在视觉驱动的机器人辅助康复手动任务中的潜力。

    Mar, 2024

  • 用 MEMS 超声波传感器进行手势估计

    提出了一种便携低成本的手部跟踪手套，采用多个微机电系统超声波传感器测量手指之间的距离矩阵，再利用轻量级深度网络从距离矩阵中重建出手部姿态，该方法精度高、尺寸不变且对外部干扰具有鲁棒性。

    Jun, 2023

  • OmniTact：一种多方向高分辨率触摸传感器

    介绍了 OmniTact，一种多方向高分辨率触觉传感器，可用于机器人操作，基于多个微型相机和基于凝胶的皮肤来检测物体形变。使用计算机视觉和深度神经网络处理传感器相机的图像完成了触觉控制和状态估计任务，并表明 OmniTact 可以可靠地插入电气连接器和高精度推测接触曲率角度。

    Mar, 2020