Sep, 2023

GelSight Svelte：一种人手形状的单相机触觉机器人指头，具有较大的感知覆盖范围和自体感知

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TL;DRGelSight Svelte 是一种基于相机的触觉传感器，能够实现在较大范围内的触觉和本体感知，通过使用曲面镜进行形状和感知范围的实现，通过训练卷积神经网络从捕获的图像中估计弯曲和扭转力矩，并通过进行物体抓取任务来展示其能力和潜在应用。
camera-based tactile sensingtactile and proprioceptive sensinggelsight svelteconvolutional neural networkobject holding task
发现论文，激发创造
  • GelSlim：高分辨率、紧凑、坚固和校准的触觉传感手指

    设计了一种高分辨率的触觉传感手指，通过重新设计光学路径结合几何设计变量权衡手指厚度、相机的景深和触觉感应区域的大小，采用更均匀的输出和更坚固的材料，结合自校准过程，从而实现在抓取任务中自持续和抗折磨性能，并通过 4 种度量指标评估其耐久性。

    Mar, 2018

  • 用于测量几何和滑动的改进型 GelSight 触觉传感器

    本文介绍了一种 GelSight 传感器的新设计，包括使用 Lambertian 薄膜和新的照明系统，可有效提高其几何精度和稳定性，并成功应用于机器人感知和控制中，包括表面法向量计算、高度重建和滑移检测等任务。

    Aug, 2017

  • GelSight 楔形：使用紧凑机器人手指测量高分辨率的 3D 接触几何形状

    本文介绍了一种经过优化的 GelSight 楔形传感器，其具有紧凑的形状用于机器人手指，并同时满足光学和机械约束，可高精度重建 3D 接触几何。作者在不同光照条件下评估了该传感器的 3D 重建，最终将传感器缩小到人手指的尺寸，演示了 3D 几何重建的效果和潜力，同时证明了该传感器对于 3D 空间中的姿态跟踪以及微小操纵的适用性。

    Jun, 2021

  • 利用深度学习和 GelSight 触摸传感器进行基于形状无关的硬度估计

    本篇论文介绍了一种基于 GelSight 触觉传感器和神经网络的硬度测量方法，通过对接触几何形态的高分辨率触觉图像的分析，实验表明该方法可以在机器手动或自主接触并不均匀且未知的条件下，精确测量多种物体硬度（Shore 00 硬度范围在 8 至 87 之间）并获取精准的测量结果。

    Apr, 2017

  • 基于物理渲染的基于视觉的触觉传感器模拟

    本文介绍了使用基于物理渲染技术的全面一般的光学触觉模拟系统，实现了高质量的图像相似度度量，其开源代码和实验数据均可在此 https URL 获得。

    Dec, 2020

  • 触觉操纵：基于深度预测模型的触控控制

    本文中，我们提出了一种深度触觉模型预测的方法，结合高分辨率触觉传感器，通过无监督自主交互生成模型以从原始触觉传感器输入进行学习，并将学习到的模型用于将物体重新定位到用户指定的配置，从而实现非握持操作的触觉控制。

    Mar, 2019

  • Taxim: 基于实例的仿真模型用于 GelSight 触觉传感器

    本文提出了一种基于仿生视觉的触觉传感器 GelSight 的仿真模型 Taxim，通过实现多项式查询表和线弹性变形原理来模拟其光学响应和表面标记的运动。实验结果表明，Taxim 的像素误差最小，可在 CPU 计算下在线运行。

    Sep, 2021

  • DIGIT: 一种用于手持操作的低成本紧凑型高分辨率触觉传感器的新型设计

    DIGIT 是一种便宜、紧凑且高分辨率的触觉传感器，可用于手中操纵。该研究使用深度神经网络模型训练控制器，通过 DIGIT 感应器在多指的机器手中操纵玻璃弹珠。

    May, 2020

  • 神经场与神经场的感知：手中操作的视觉触觉感知

    通过结合视觉和触觉传感来估计物体的位置和形状，本研究展示了多模态感知在手持操纵中的作用，证明触觉能够在手持操纵过程中改进视觉估计并提供更准确的感知，旨在推动机器人灵巧性的发展。

    Dec, 2023

  • 看得见，触得到：通过视觉激励学习触觉灵巧度

    通过利用视觉奖励来优化敏感性策略的触觉适应 (TAVI) 框架，通过在线强化学习，在多指机器人上取得了可观的成功率，提高了性能。

    Sep, 2023