Jan, 2019

用深度主动学习高效训练 LiDAR 三维物体检测器

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TL;DR本研究提出了一种主动学习的方法，通过使用 RGB 图像生成的 2D 区域提案来减少目标搜索空间并加快学习过程，从而训练一个具有最少标记训练数据的 LiDAR 3D 目标检测器。实验结果表明，该方法在不同的不确定性估计和查询功能下都能正常工作，并可以节省多达 60% 的标注工作量，同时达到相同的网络性能。
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发现论文，激发创造
  • 从泛化视角探索主动式三维物体检测

    研究提出了一种基于 Crb 框架的主动学习方法，使用新颖的标签简洁性、特征代表性和几何平衡构成的三个标准来筛选信息量最高的未标注的点云数据，从而提高基于 LiDAR 的三维目标检测的效率和性能。

    Jan, 2023

  • 深度目标检测主动学习

    本研究结合活性学习和增量学习的方法，提出一种基于不确定度的适用于大多数对象检测器的主动学习度量标准，并探讨在样本选择过程中如何解决类别不平衡问题，通过系统评估在 PASCAL VOC 2012 数据集上，实现对新未标注数据集的持续探索。

    Sep, 2018

  • 可伸缩的物体检测主动学习

    本研究描述了一个可扩展的主动学习系统，旨在改善在自动驾驶中监督学习的数据效率，主要围绕深度神经网络、有监督学习、主动学习、自动驾驶和数据效率展开，同时探讨了一些挑战及其解决方法，并简要描述了未来发展方向。

    Apr, 2020

  • 深度检测神经网络的主动学习

    该论文提出了一种基于卷积神经网络的主动学习目标检测方法，使用新的图像级评分过程对未标记图像进行排序以进行自动选择，并针对不同情境（如视频或静态图像集）提出适应技巧，在行人检测任务中经过广泛研究，我们在实验中表明所提出的方法比随机选择表现更好。

    Nov, 2019

  • 激光雷达引导半监督主动学习的单目三维物体检测

    本文提出了一种新颖的半监督主动学习 (SSAL) 框架，用于配备了激光雷达的单目 3D 物体检测，利用了模型开发过程中所收集的所有数据的多模态。通过利用激光雷达来指导单目 3D 检测器的数据选择和训练，不在推理阶段引入任何开销，并采用半监督学习中的激光雷达教师，单目学生交叉模态框架，用于从未标记数据中蒸馏信息作为伪标签，以处理传播噪声等问题。文中也给出了用于选择需标记样本的传感器一致性基础选择评分的解决方案，同时也符合训练目标。本文在 KITTI 和 Waymo 数据集上广泛实验，验证了所提出方法的有效性。具体来说，所提出的选择策略在成本节省方面始终优于现有主动学习基线，在标签成本上节约了高达 17% 的成本；训练策略在 KITTI 3D 和 BEV 单目物体检测官方基准中获得了最佳成绩，将 BEV 平均精度提高了 2.02。

    Jul, 2023

  • 无标签激光雷达扫描移动对象检测学习

    该研究提出一种基于未标记数据、仅使用简单常识启发式方法，无需人工标注就能自我训练出一种高度准确的 3D 物体探测器，从而实现将自动驾驶技术应用到全球各地。

    Mar, 2022

  • 大数据驱动的安全自动驾驶中使用主动学习的原因、时间和方法：一项实证研究

    在自动驾驶数据集中，采用主动学习策略可以解决数据不平衡、冗余和高维数据的挑战。我们展示了使用信息熵查询来选择信息丰富的样本，旨在降低注释成本和提高模型性能的有效性。我们在 nuScenes 数据集上使用 BEVFusion 模型进行了实验，将主动学习与随机抽样进行比较，并证明信息熵查询在大多数案例中表现优异。该方法在减少多数类和少数类之间的性能差距方面特别有效。类别特定的分析揭示了对有限数据预算进行注释资源的有效配置，强调选择多样性和信息丰富的数据用于模型训练的重要性。我们的发现表明，在资源受限的环境中，信息熵查询是选择增强模型学习的数据的一种有前途的策略。

    Jan, 2024

  • 自动驾驶中的三维物体检测与跟踪的深度学习方法：简要综述

    自动驾驶中的目标检测和跟踪是重要且基础的任务，旨在在场景中识别和定位预定义类别的对象。这篇论文展示了最近在深度学习方法中对于 3D 目标检测和跟踪的研究进展，以帮助更好地了解该领域的现状。

    Nov, 2023

  • 利用过去的 LiDAR 改进单目 3D 检测器

    通过利用无标签的历史雷达数据，我们提出了一种新颖、简洁且端到端可训练的框架 AsyncDepth，用于改进单目 3D 检测器的性能，并取得了一致且显著的性能提升。

    Apr, 2024

  • 主动学习框架用于多模态三维物体检测

    使用主动学习为多模态三维物体检测填补研究空白，提出了 ActiveAnno3D，一个用于选择最具信息性的训练样本进行标记的主动学习框架，在 nuScenes 和 TUM 交通路口数据集上进行了广泛实验，并将主动学习框架集成到 proAnno 标注工具中，以实现 AI 辅助的数据选择和标记，减少标记成本。

    Feb, 2024