Dec, 2019
基础设施传感器协同感知驾驶场景中的 3D 物体检测
Cooperative Perception for 3D Object Detection in Driving Scenarios using Infrastructure Sensors
Eduardo Arnold, Mehrdad Dianati, Robert de Temple, Saber Fallah
TL;DR本文提出了两种单模态传感器的合作式三维物体检测方案，分别为早期融合方案和后期融合方案，并通过在 T 形路口和环岛等复杂驾驶情境中创建的协作数据集对两种方案及其混合策略进行了性能评估。评估结果表明，早期融合方案在检测精度上表现优异，能识别 95% 以上的物体，而后期融合方案在传输开销上表现更加经济实用。文章同时研究了传感器数量及配置如何影响系统性能。