Jun, 2020
基于中心点的三维物体检测与跟踪
Center-based 3D Object Detection and Tracking
Tianwei Yin, Xingyi Zhou, Philipp Krähenbühl
TL;DR本文提出了使用基于点的方法代替基于盒子的方法进行三维物体的探测、跟踪及定位,并介绍了该方法中的 CenterPoint 框架,该框架检测对象的中心,然后针对其进行其他属性的回归,简化了物体跟踪,最终在 nuScenes 基准测试中达到了 65.5 NDS 和 63.8 AMOTA 的最高性能,同时超过了之前单一模型方法的所有记录,并在所有 Lidar-only 提交中排名第一。