MMJul, 2020

辅助型虚拟现实健身房：与真人互动，提升虚拟辅助机器人

PDF
TL;DR研究表明，虚拟现实可以帮助改善通过物理模拟训练的机器人，使其与真实世界的人类进行交互。利用 AVR Gym，可以帮助研究人员改进在四个机器人护理任务中进行的模拟控制，研究人员发现，基于实验结果修改的控制策略实际上表现得更好，而且生物力学模型的改进结果也更好地匹配了真实参与者。
robotic caregiversvirtual realityassistive robotssimulation-trained control policiesbiomechanical models
发现论文，激发创造
  • 辅助健身房：辅助机器人的物理模拟框架

    本文介绍了 Assistive Gym 这个开源的物理仿真框架，可用于为多种日常生活活动提供机器人辅助，并基于强化学习方法训练不同商用机器人的基本策略。通过对人类活动模型进行建模，该框架可模拟人类活动能力和辅助偏好以提供奖励函数，从而提供更好的人机交互体验。

    Oct, 2019

  • VRGym: 一个用于物理交互人工智能的虚拟测试平台

    提出了一个名为 VRGym 的虚拟现实测试平台，致力于构建和训练物理和交互式机器人，提供物理模拟和机器学习算法训练工具包，以支持人机交互和认知科学的实验。

    Apr, 2019

  • 利用虚拟现实模拟人机紧急撤离场景

    本篇论文主要介绍了作者最近采用虚拟现实技术来模拟具有威胁性的紧急疏散场景，并重点探讨了机器人引导在紧急疏散场景中的有效性，旨在通过模拟实践评估多种不同因素，以期提高人们在实际紧急疏散中的应对能力。

    Oct, 2022

  • VRKitchen：面向任务学习的交互式 3D 虚拟环境

    通过 VRKitchen 的虚拟现实环境和集成功能，该研究使用现代人工智能方法驱动具有复杂任务能力的实体代理，使人类教师能够进行演示培训，为任务导向学习等领域的广泛应用提供了标准化的评估基准和数据收集工具。

    Mar, 2019

  • 深度强化学习在辅助机器人方面的应用改进

    本文研究使用强化学习方法训练辅助机器人完成日常护理任务，探索了基于循环神经网络和相位策略梯度学习的新方法，并比较了基于这些新方法的实现与已发表的基线结果。研究结果表明，新方法的效果并不如预期，作者分析了可能的原因。

    Sep, 2022

  • 基于虚拟现实的自闭症谱系障碍干预中的生理反应探究：一项数据驱动调查

    使用虚拟现实技术结合生理反馈通过多人在线游戏环境对诊断为自闭症谱系障碍的 34 名个体进行研究，结果显示生理反应与行为结果存在显著相关性，表明生理反馈有潜力增强基于虚拟现实的自闭症干预的效果。通过利用实时数据调整治疗内容，该方法有望提高数字化治疗的功效和参与度。

    Apr, 2024

  • 基于知识驱动的人机交互虚拟现实演示的机器人程序合成

    本文介绍了一种通过虚拟现实人类任务演示自动生成可执行机器人控制程序的系统，利用常识知识和基于游戏引擎的物理，以及自动路径规划和代码生成，实现了具有表现力和通用性的任务表示，在强力抓取和放置机器人购物助手的场景中进行了演示。

    Jun, 2023

  • 机器人辅助穿衣任务的协作学习

    本文探讨了触觉反馈控制和深度强化学习在机器人辅助穿衣方面的应用，使用物理仿真同时训练人类和机器人控制政策，建立包括人体不足等障碍模型，并成功地控制机器人进行模拟穿衣。

    Sep, 2019

  • 一种增强现实平台，用于通过机器人向 K-12 学生介绍强化学习

    本文介绍了一个增强现实系统，使人类可以观察到机器人学习的隐藏状态，建立了人类和机器人的共同基础，并讨论了使用我们的系统在 K-12 教育活动中以及开发基于 AR 的人类循环强化学习框架的两个未来方向。

    Oct, 2021

  • 学习使辅助任务泛化的表示

    本文主要研究在 assistive tasks 中应用 sim2real 技术时的问题，并提出了一种解决方案 —— 通过学习一种好的 latent representation 来匹配 test-time humans 能够准确映射到的人类策略，并且在 test-time 进行 fine-tune，这样能够更好地结构化人类策略。

    Dec, 2022