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机器人即时控制的 LLM 粒度
在具有视觉与语言功能的辅助机器人中，通过评估机器人对不同语言指令的回应和探索实时控制机器人的必要性和可行性，本研究初步回答了在缺乏可靠视觉信息的情况下，是否可以仅依靠语言控制机器人的问题，并通过设计实验在 Sawyer 机器人和 Turtl
PDF14 days ago
朝隐私关注和个性化的智能助手机器人：一种用户中心的方法
利用机器学习，协助机器人提供个性化支持的研究，采用面向用户的、注重隐私保护的技术，提出长期护理解决方案，解决数据隐私、个性化和用户体验等挑战，以促进协助机器人的负责任整合。
PDFa month ago
基于骨骼的带有噪声标签的人体动作识别
理解人体姿势的行为对于与人类共享空间的辅助机器人来说是至关重要的，为了能够对下一次交互做出明智和安全的决策。然而，准确的时间定位和标注活动序列是耗时的，而且结果往往带有噪声。本研究通过将骨架动作识别方法与来自多个研究领域的标签去噪策略相结合
PDF4 months ago
利用合成数据学习机器人布料操纵的关键点
通过合成数据进行训练，为几乎铺平的服装物品设计关键点检测器，从而推动合成数据在衣物操作中的使用，并为机器人折叠等任务提供支持。
PDF6 months ago
基于表示学习的自然机器人手臂轨迹生成
通过自我监督的模仿学习方法，使用自回归时空图神经网络进行辅助饮水任务，利用多样化的人体运动轨迹数据来生成适合 UR5e 机器臂的自然而又功能性的饮水运动轨迹。
PDF10 months ago
MM个性化家庭辅助机器人：通过人机交互学习和创建新的早餐选择
本文提出了一种智能家居机器人的认知结构体系，用于学习用户的偏好从而个性化准备早餐，并且可以结合任务计划、图形用户界面等技术生成并创新新的早餐。针对 Fetch 移动机器人进行了验证，实验结果表明该认知结构体系能够高效地学习用户个性化的早餐偏
PDFa year ago
通过人机交互进行连续学习 —— 重复互动中人类对连续学习机器人的认知
本论文研究了如何将基于连续学习模型的目标识别系统与移动机器人 Fetch 结合起来，以便使机器人能够在与人类用户的多个交互中继续学习。通过与 60 名参与者进行的实验，作者发现，如果机器人忘记了之前学过的目标，参与者对于连续学习机器人的信任
PDFa year ago
上下文感知的杂货提醒家庭机器人
本研究介绍了一种计算架构，结合了感知学习算法、记忆编码和学习的认知模型、预测缺失物品的推理模块和图形用户界面，并与 Fetch 移动机器人集成验证，以通过与用户的互动学习个性化上下文知识及长期预测家庭中缺失的物品。实验结果表明，机器人可以通
PDF2 years ago
MM辅助型虚拟现实健身房：与真人互动，提升虚拟辅助机器人
研究表明，虚拟现实可以帮助改善通过物理模拟训练的机器人，使其与真实世界的人类进行交互。利用 AVR Gym，可以帮助研究人员改进在四个机器人护理任务中进行的模拟控制，研究人员发现，基于实验结果修改的控制策略实际上表现得更好，而且生物力学模型
PDF4 years ago
学习潜在行为的共享自主性
本文介绍了一种结合了共享自主系统和学习潜在动作的方法，用于实现精确的援助机器人操作，主要集中在维度减少技术和对象操作方面。
PDF4 years ago