Mar, 2022

使用三维相机投影优化重叠覆盖的相机布局

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TL;DR本文提出一种计算相机 6 自由度姿态以实现用户定义覆盖的方法，其中相机放置问题建模为组合优化问题，并通过混合整数线性规划问题形式化非线性代价函数来最小化实现的覆盖与期望覆盖之间的平方误差，利用相机镜头模型将相机视图投影到 3D 体素图中计算覆盖分数，这使得在现实环境中进行优化问题的求解变得可行，两个真实零售店环境的实验结果表明，相较于现有方法，在三角测量方面提出的公式表现出更好的覆盖率和重叠度
camera posecombinatorial optimizationcoverage scoremixed integer linear programmingtriangulation
发现论文，激发创造
  • 通过多摄像头系统中的特定位置子选择改进最坏情况视觉定位覆盖率

    通过将地图分割为多个不同区域并为每个区域配置单独的参数，该论文大大提高了特定场景下自主车辆 6-DoF 视觉定位的性能，适用于在已知路径上的自主车辆。

    Jun, 2022

  • 用于同时相机位姿和特征对应的全局优化局内点集最大化

    应用全局最优内点集基数最大化方法求解相机位姿和对应特征点，使用 SE (3) 几何学方法来限定内点上下界限，并利用分支定界算法在 6 维相机位姿空间进行搜索，实验结果表明该方法更加鲁棒可靠，并表现出比使用局部最优化方法更好的速度和精度。

    Sep, 2017

  • 凸规划实现的鲁棒相机定位估计

    本文提出了一种对于相机姿态和方向估计的新方法，结合了对偏差方向的强鲁棒性和凸优化技术，有效地从二维图像集合中恢复三维结构。

    Nov, 2014

  • Plan3D: 面向航拍多视角立体重建的视点和轨迹优化

    本文介绍了一种高效计算户外场景中高质量 3D 重建的视点和轨迹的新方法，利用搭载在自主导航四旋翼飞行器上的 RGB 摄像机采集图像，并利用分层的体积表示区分未知、自由和占据空间，利用信息增益来处理遮挡，避免障碍并规划无碰撞的飞行路径，以限制四旋翼的总飞行距离，获得了多项令人信服的 3D 重建结果，并证明了此方法的量化提升。

    May, 2017

  • 球体对齐：用于相机姿态估计的全局最优球形混合对齐

    该研究介绍了一种通过鲁棒性目标函数和全局搜索策略来在混合模型中对 2D-3D 对应关系进行估计，进而实现准确摄像机姿态获取的方法，并且在经过综合评估后证明该算法在处理具有挑战性的真实和合成数据集方面，优于现有方法，可靠地收敛到全局最优解。

    Dec, 2018

  • 无人机三维扫描的子模型轨迹优化

    该论文介绍了一种利用数学模型自动生成无人机飞行轨迹，全面准确地扫描物体表面，从而生成高保真的 3D 模型。作者使用了覆盖度等数学原理，进行路径规划，可以自动权衡机器人特性和覆盖度，有效避免撞墙等情况。

    May, 2017

  • 多目标覆盖路径规划：实现复杂实际结构的自动化检测

    使用多目标演化算法，在保证能量使用和覆盖率平衡的同时，规划机器人的路径，实现复杂三维结构的检测。

    Jan, 2019

  • 基于视觉定位的高效场景压缩

    本文提出了一种利用约束二次规划方法对 3D 场景重建的子集进行压缩，采用支持向量机的辅助序列最小优化算法来求解，得到准确的摄相机姿态估计。

    Nov, 2020

  • 全球定位：利用相邻和远源相机的相对时空几何约束

    从单个图像中估计相对于全局框架的六自由度相机姿态的问题，我们提出了一种利用相对空间和时间几何约束的新颖网络来引导定位的深度网络的训练方法。利用相邻相机帧和场景中时空距离较远的相机帧获得的空间和时间相对姿态约束，我们的方法能够学习到在只有少量或非常稀疏的地面真实 3D 坐标可用的情况下进行定位。我们在三个常见的视觉定位数据集上评估了我们的方法，并证明其优于其他直接姿态估计方法。

    Dec, 2023

  • 多摄像头系统的六点法与降低解决方案空间

    使用点对应（PC）进行相对姿态估计是一种广泛应用的技术，本文提出了几种最小求解器，使用六个 PC 来计算多相机系统的六自由度相对姿态，包括广义相机的最小求解器和两个用于实际配置的双相机架构的最小求解器。

    Feb, 2024