本次工作中，我们提出了一个统一的搜索规划框架，通过考虑低级任务限制，任务目标和用户定义的任务规范来实现无人机在三维空间内搜索规划的自动化和执行，以帮助在紧急响应任务中定位幸存者和需要救援的人群。

Apr, 2023

该论文提出了一种基于梯度的 B 样条轨迹优化算法，利用机器人的视觉感知，可以在动态环境中快速、安全地生成避障轨迹。

Sep, 2022

针对智能四旋翼无人机，本文提出了一种稳健可靠的自主规划系统，结合动态障碍物的跟踪和轨迹预测实现高效可靠的自主飞行，采用轻量级目标检测算法识别动态障碍物，利用卡尔曼滤波跟踪和估计其运动状态，在规划阶段不仅考虑静态障碍物而且考虑动态障碍物的潜在移动，使用基于 B 样条的轨迹搜索算法生成轨迹，并通过各种约束进一步优化以提高安全性和与无人机运动特征的一致性，在仿真和实际环境中进行实验，结果表明我们的方法能够实时检测和避开动态环境中的障碍物，相较现有方法在可靠性上有更大优势。此外，在自然语言处理（NLP）技术展示出卓越的零样本泛化能力的进展下，更友好的人机交互变得可行，本研究还探索了自主规划系统与大型语言模型（LLMs）的集成。

Nov, 2023

该研究探讨了无人机系统在基础设施检查中的应用，提出了一种有效的路径规划问题解决方案，重点解决了自动化飞行路径选择、损伤检测和效率优化等问题，进一步证明了自动化在无人机系统的结构检查任务规划中的可行性。

Dec, 2023

提出了一种基于 RGB-D 相机的实时动态障碍物跟踪和建图系统，该系统使用 “占用格子图” 生成动态障碍物区域，应用卡尔曼滤波和连续滤波来跟踪每个动态障碍物，并提出了一种基于 Markov 链的环境感知轨迹预测方法。实验结果表明，该方法可以在动态环境中实时成功跟踪和避免障碍物。

Sep, 2022

本文介绍了一种嵌入在无人机上的稳健立体视觉系统，可以实时准确地评估道路表面的状况，从而支持道路交通的安全。通过改进视角变换和使用双边滤波器来过滤生成的代价体积，以及最小化能量函数，通过单独检测受损道路区域，降低了算法的计算复杂度。

Apr, 2019

基于无人机拍摄的图像，提出一种基于深度学习的视觉方法来自动识别跑道和滑行道面的缺陷，利用合成与实际图像训练模型能在真实应用场景中取得更好的结果。

Jan, 2024

通过引入基于前沿探索任务的全局覆盖和基于隐式表面不确定性的重建任务，结合使用颜色不确定性实现隐式表面不确定性的方法，提出了一种自适应策略来在视角路径规划中切换模式，以减少时间并保持卓越的重建质量。该方法在所有规划方法中展示了最高的重建质量和在涉及重建任务的方法中的优越规划效率。我们在一架无人机上部署了我们的方法，并且结果显示我们的方法可以计划多任务视图并以高质量重建场景。

Apr, 2024

本文提出了一种新的图形模型，利用基于 Markov 随机场的高效算法，通过对海洋环境的观测，实现了无人驾驶水面船只 (USV) 在单视频流中对航行障碍物的快速连续检测，不需要计算复杂的纹理特征，并在实时运行的同时取得了最好的分割结果。

Mar, 2015

本文讨论了使用轻量级立体相机设置进行障碍物避难的方法。通过计算图像的不同点，利用经过优化的半全局匹配（SGM）算法得出障碍物分布图，并采用反应式的避障方式通过嵌入式 FPGA 进行最短路径规划。

Jul, 2018