May, 2023

考虑模态切换点优化的空地机器人路径规划

PDF
TL;DR本文介绍了一种新型的行动平台 —— 空中 - 地面机器人，并提出了一种轻量级全局空间规划技术来实现优化路径，该技术基于图搜索算法，结合平面和空间搜索。同时，提出了一种陷阱逃逸方法来保障电池健康和任务执行的完整性。仿真结果表明，该技术能够有效生成可信度高的三维路径，并能有效地识别额外的可接受模式切换位置，从而实现了更快、更节能的路径规划。
发现论文，激发创造
  • 面向敏捷自主机器人在未知环境中的导航与恢复的基于 GP 的鲁棒运动规划框架

    提出了一种基于高斯过程（GP）的模型，用于主动检测未来运动规划失败的风险，并在风险超过阈值时触发恢复行为来从事实现目标的安全状态。该方法仅在仿真环境中进行训练，并可以泛化到不同机器人平台的实际环境中。仿真和物理实验证明了该框架既能预测规划器的失败，又能将机器人恢复到可能成功规划的状态，并以敏捷的运动方式进行操作。

    Feb, 2024

  • 基于搜索算法的自动驾驶优化运动规划

    本文提出了一种快速、稳健的运动规划框架，通过几种特征实现了在城市条件下实现自动驾驶，其中包括了路径规划和基于 A * 算法的最优轨迹计算，并考虑了各种不同的约束条件和时间跨度进行了验证。

    Mar, 2018

  • 从感知到决策：用数据驱动的方法实现自主地面机器人的端到端运动规划

    本文提出了一种基于神经网络的运动规划方法，使用学习演示来训练机器人在动态障碍物环境下进行端到端导航，此方法可通过原始 2D 激光测距数据将目标位置映射到机器人的导航命令。模型已通过模拟和实际测试的方式进行了有效验证与比较。

    Sep, 2016

  • 基于搜索的混合系统任务和运动规划：敏捷自动驾驶车辆

    研究如何在动态场景下以最优的机器人行为来考虑复杂的动态规律，尤其是在车辆动力学领域中，如何利用漂移技术来实现时间最优的驾驶行为，并使用一种基于搜索的方法在高维度状态空间中高效地搜索最优解决方案。

    Jan, 2023

  • 基于梯度的 B 样条轨迹优化的视觉辅助无人机导航及动态避障

    该论文提出了一种基于梯度的 B 样条轨迹优化算法，利用机器人的视觉感知，可以在动态环境中快速、安全地生成避障轨迹。

    Sep, 2022

  • 平面软生长机器人操纵器的设计优化器

    这项工作提出了一种软体生长机器人设计优化的新方法，通过多目标优化问题的数学建模和演化算法，实现了软体机械臂的运动链优化，以解决特定任务并避免不必要的材料和资源浪费。实验证明该方法在性能和资源消耗方面优于现有文献中的方法。

    Oct, 2023

  • 从最优控制中学习敏捷路径

    本文提出了一种通过在最优控制方法的输出上训练机器学习模型来同时解决机器人部署中的运动规划与优化问题的方法。

    Nov, 2022

  • 规划机器人放置以进行物体抓取

    通过利用机器人的可达性、环境的 RGB-D 图像和占用栅格图，提出了一种服务机器人工作流中的机器人位置选择算法，通过选择机器人位置以实现成功抓取目标对象，从而与现有的基线实现相比，改善了机器人在具有挑战性位置上抓取目标物体的能力。

    May, 2024

  • 无人机三维扫描的子模型轨迹优化

    该论文介绍了一种利用数学模型自动生成无人机飞行轨迹，全面准确地扫描物体表面，从而生成高保真的 3D 模型。作者使用了覆盖度等数学原理，进行路径规划，可以自动权衡机器人特性和覆盖度，有效避免撞墙等情况。

    May, 2017

  • 多目标覆盖路径规划：实现复杂实际结构的自动化检测

    使用多目标演化算法，在保证能量使用和覆盖率平衡的同时，规划机器人的路径，实现复杂三维结构的检测。

    Jan, 2019