Jul, 2023
时间与空间：适用于辅助机器人臂的可用自适应控制
In Time and Space: Towards Usable Adaptive Control for Assistive Robotic Arms
Max Pascher, Kirill Kronhardt, Felix Ferdinand Goldau, Udo Frese, Jens Gerken
TL;DR通过提供前馈多模态反馈，使用更新的 ADMC 建议，使用户能够实时比较当前和建议的映射，我们通过对比两种新方法的有效性，即 a) 不断推荐更新的 DoF 组合，或者 b) 在当前机器人运动和新建议之间使用离散阈值，在 Virtual Reality (VR) 面对面研究中与经典控制方法进行比较，降低了任务完成时间，减少了模式切换次数，显著降低了感知的工作负荷，证明了在前馈的情况下，ADMC 方法可以超越经典模式切换。连续和阈值之间没有明显的定量差异表明以用户为中心的定制选项的重要性，将这些影响纳入开发过程将提高可用性，对成功实施具有高用户接受度的机器人技术至关重要。