Jul, 2023

LEST: 基于 Transformer 的大规模 LiDAR 语义分割

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TL;DR我们提出了一种使用纯 Transformer 的 LiDAR 语义分割体系结构 LEST，在公共语义分割验证集和 SemanticKITTI 测试集上，我们的模型表现优于所有其他最先进的方法。
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发现论文，激发创造
  • CLFT：用于自动驾驶语义分割的相机 - LiDAR 融合变压器

    提出了基于 Vision Transformer 的网络进行相机 - LiDAR 融合，用于自动驾驶的语义分割，成功地在挑战性条件下如雨天和低照明环境下展示了健壮的性能。

    Apr, 2024

  • Lite-HDSeg：使用轻量级谐波密集卷积进行 LiDAR 语义分割

    本研究提出了一个新的实时卷积神经网络 ——Lite-HDSeg，用于三维激光雷达点云的智能语义分割，在 SemanticKitti 基准测试中取得了最佳的准确度和计算复杂度平衡。本文提出的方法在机器人和自动驾驶应用中是非常适合的。

    Mar, 2021

  • 3D 可学习超级令牌变压器用于激光雷达点云场景分割

    3DLST 是一种新颖的 3D Transformer 框架，通过引入 DSO 块实现高效的令牌聚类和聚合，提出了高效的 CAU 块用于令牌重构，并采用 W-net 架构进行基于 Transformer 的特征学习，其在多个具有挑战性的 LiDAR 数据集上表现出优越性能和适应性。

    May, 2024

  • 简化：降低 3D 点云语义分割的任务和模型复杂度

    本文提出了一种基于稀疏深度可分离卷积模块的新型管道，该管道通过减少网络参数数量并保留整体任务性能，需要更少的地面真实注释来实现优越的分割准确性，并提出了一个新的用于处理 3D LiDAR 点云数据的样本下采样方法，与现有方法相比具有更好的性能，同时在有限的训练数据上也表现出显着的性能提高。

    Mar, 2023

  • 超点 Transformer 实现高效三维语义分割

    本篇论文介绍一种新的基于超像素点的变压器架构，用于高效地语义分割大规模 3D 场景。

    Jun, 2023

  • 基于 RGB 和 LiDAR 融合的自动驾驶 3D 语义分割

    本文旨在研究基于传感器融合技术的三维语义分割，将 RGB 图像转化为 LiDAR 所使用的极坐标网格映射表示，并设计了早期和中期融合架构，同时提出了融合两种算法的混合融合结构。在 KITTI 数据集中评估了所提出算法的效果，并相对于仅使用 LiDAR 的基线模型，在两种最先进的算法 SqueezeSeg 和 PointSeg 上分别提高了 10% 的分割精度。

    Jun, 2019

  • 基于自然语言的语义分割

    LSeg 是一种用于语言驱动语义图像分割的新模型，使用文本编码器计算输入标签的嵌入，和基于 transformer 的图像编码器计算输入图像的嵌入，实现像 “草” 或 “建筑” 这样描述性的输入标签的密集像素嵌入，该模型利用语义类相应的文本嵌入与像素嵌入各自计算来训练图像编码器，实现了在测试阶段对未曾见过的类别进行泛化而不需要重新训练或仅需要单个样本的训练，且具有高度竞争的零 - shot 性能。

    Jan, 2022

  • LISNeRF 绘图：基于语义神经场的大规模三维场景基于 LiDAR 的隐式绘图

    本文提出了一种通过 LiDAR 测量单独重建大规模三维语义场景的新方法，使用隐式表示进行建模。通过浅层多层感知机（MLPs）从隐式特征解码出语义信息和有符号距离值，并采用自监督策略和伪监督策略进行隐式特征和 MLPs 参数的联合优化，最后利用 Marching Cubes 算法对场景进行推断阶段的细分和可视化。与当前最先进的 3D 建图方法相比，我们的框架在三个真实数据集，SemanticKITTI，SemanticPOSS 和 nuScenes 上表现出了很高的效果和效率。

    Nov, 2023

  • 从序列到序列的角度重新思考使用 Transformers 进行语义分割

    本文提出了一种新的语义分割方法，使用纯 Transformer 编码图像为序列的方式，通过全局上下文模型和一个简单的解码器生成强大的分割模型，称为 SETR，取得多项最新的测试结果。

    Dec, 2020

  • RangeViT：用于自动驾驶 3D 语义分割的视觉 Transformer

    本文应用 Vision Transformers 和卷积解码器改进了基于投影的 3D 语义分割方法以获得更好的结果，并在 nuScenes 和 SemanticKITTI 数据集上超过了现有的投影方法。

    Jan, 2023